RuntimeError: Spawn failed because of collision at spawn position

我使用python3.7和carla0.9.13运行程序，Car_EnvRL.py为自己写的环境，但是在运行时出现了如下的错误，请问有人知道如何解决吗？

该回答引用于ChatGPT：这个错误通常是由于在Carla模拟器中生成车辆时，车辆的初始位置与其他物体（如建筑物、道路等）发生了碰撞，导致无法生成车辆。解决这个问题的方法是调整车辆的初始位置，使其不与其他物体发生碰撞。您可以尝试在Car_EnvRL.py中更改车辆的初始位置，或者在Carla模拟器中手动调整车辆的位置。如果问题仍然存在，您可以尝试使用其他初始位置，或者检查模拟器中是否存在其他物体与车辆发生碰撞。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

以下回答来自chatgpt:

答案：

首先，这个错误出现的原因可能是因为在生成演员时，Carla系统尝试在出现碰撞的地方生成演员，导致生成失败。需要检查生成演员的代码和演员实例的位置，解决碰撞问题。

以下是解决问题的一些方法：

检查地图和演员

这种Spawn failed错误通常是由于地图或演员的错误导致的。您可以首先检查Carla的地图和演员实例，并确保它们没有错误。检查地图时需要注意特殊物体和障碍物，并对演员实例的位置进行仔细检查，如果有重叠或碰撞现象，需要重新设置演员的位置,避免碰撞问题。

检查Carla版本和Python版本兼容性

Carla的版本和Python版本之间存在兼容性问题，如果你安装的版本过旧或新，可能会导致运行时出现错误。建议在官方下载界面上选择与你的Python版本兼容的最新版本carla，以确保兼容性。

选择质量高的计算机配置

有时计算机的性能不足以运行Carla环境，会导致无法生成演员。因此，可以选择配置高性能的计算机，或降低环境要求，以确保可以顺利运行。

以下是修改碰撞问题的代码示例：

def spawn_batch_actors(self,transform,start,end,filter=None,autopilot=False):
    blueprints = self.world.get_blueprint_library().filter(filter)
    batch = []


    n = end - start
    if (n > len(blueprints)):
        n = len(blueprints)
    number_of_spawn = n
    random.shuffle(blueprints)
    for i,Blueprint in enumerate(blueprints):
        if i >= number_of_spawn:
            break
        #if str(Blueprint).startswith('vehicle'):
        if Blueprint.has_attribute('number_of_wheels'):
            # 重置开始位置
            if (start < 0 or start > len(transform)):
                start = 0
            # 重置结束位置
            if (end < 1 or end > len(transform)):
                end = len(transform)
            # 生成演员实例
            spawn_points = transform[start:end]
            for transform in spawn_points:
                if transform != None:
                    # 检查演员实例的位置是否与其他演员实例重叠或碰撞，如果有，需要重新设置位置
                    actor = None
                    while not actor:
                        actor = self.world.try_spawn_actor(Blueprint,transform)
                        if actor is not None:
                            if autopilot:
                                actor.set_autopilot()
                            self.actor_list.append(actor)
                            if self.display_fps:
                                self._hud.notification("FPS:%6.0f" % self._clock.get_fps())
            batch.append(actor)
    return batch

需要注意的是，在演员实例生成的过程中，需要检查位置是否正确，并重新设置位置，以避免碰撞问题。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^