激光雷达建图的时候rviz中底盘的坐标系有时候会歪
激光雷达建图的时候，baselink的坐标系有时候会歪，实际车身是朝前的，导致导航的时候位姿信息不准确，想问一下这个问题是什么原因呀
该回答引用ChatGPT
激光雷达建图时,baselink坐标系歪斜的原因可能有以下几个:
- 雷达安装参数不准确
激光雷达设备需要经过精确安装与标定,确保其姿态安装参数准确,如安装角度、平行ism等。如果安装参数不准确,会导致雷达获取的点云数据的坐标系与实际环境不对应,出现歪斜。
解决方法:重新检查雷达的安装参数,需要对其进行标定修正。 - 时间同步有误差
雷达与其他传感器(如惯导)的数据融合需要保证各设备之间的时间同步准确。如果时间同步存在较大误差,会使得雷达获取的点云数据的时空位置失真,最终映射的baselink坐标系失真。
解决方法:检查各设备之间的时间同步机制,保证时间同步精度在毫秒级别。需要重新进行时间同步标定。 - 坐标转换过程出错
雷达获取的原始点云数据需要转换到baselink坐标系下,如果坐标转换的参考系选择或转换参数不正确,会出现坐标歪斜的问题。
解决方法:检查雷达点云数据的坐标转换流程与参数,确保采集原始数据的参考系与baselink坐标系之间的变换关系正确。需要重新标定坐标转换参数。 - 地图匹配算法有误
如果采用地图匹配算法生成baselink坐标系,而匹配算法本身存在问题或地图数据不准确,也会导致baselink坐标系失真。
解决方法:检查地图匹配算法的实现过程与地图数据的正确性,修正匹配算法或采集更精确的地图数据。
上述几个方面是激光雷达建图baselink坐标系失真的常见原因。需要检查雷达设备本身的安装与标定,数据处理流程中的时间同步与坐标转换等环节,以及地图相关算法与数据的准确性。
通过重新标定,修正算法或数据等方法进行修正,可以解决baselink坐标系歪斜的问题,从而提高导航定位的精度。
- 以下回答由chatgpt基于相关博客总结生成:
对于底盘坐标系歪斜的问题，可能是由于激光雷达连接时未正确设置IP地址和端口号等参数，导致激光雷达数据传输有问题，从而影响到位姿信息的准确性。具体解决方案如下：
配置激光雷达SDK 在软件包文件目录下打开终端，启动程序 ./run_rsview.sh，然后选择连接的雷达。
配置网络参数 打开Sensor Network Configuration工具，输入指定的IP地址和端口号，确保每个激光雷达的PC IP设置一致，自身IP设置为同一类即可。
对比两个雷达传输数据量 使用wireshark抓包，筛选出上位机通过以太网接收的信号，并查看数据包曲线，以评估激光雷达传输数据量的情况。
修改参数配置 在RS-lidar Information工具中，获取激光雷达参数信息，然后修改参数后，点击Set LiDAR使新参数生效。
以上是一些可能导致底盘坐标系歪斜的问题以及相应的解决方案。具体问题还需具体分析，若以上解决方案不奏效，可以考虑进一步排查是否存在硬件连接问题或其他因素的干扰。