matlab仿真与gazebo

你好请问你的matlab通信gazebo工程包能否提供一个展示

这里是一个使用Matlab控制Gazebo仿真器的简单示例。

在Gazebo中,我们有一个空间中运动的机器人。我们将使用Matlab发送命令来控制机器人的运动。

在Matlab中连接到Gazebo,启动仿真:

matlab
gazebo('empty_world')

这会打开一个空的仿真世界。
2. 获取机器人模型和仿真句柄:

matlab 
model = gazebo('get_model','my_robot'); 
sim = gazebo('get_sim');

发布速度控制机器人运动:

matlab
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 10, 0, 0);   % x方向10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, -10, 0, 0);  % x方向-10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 0, 10, 0);   % y方向10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 0, -10, 0);  % y方向-10m/s

获取机器人在仿真器中的姿态和位置:

matlab
[x, y, z, qx, qy, qz, qw] = gazebo('get_link_state', model, 'link1', sim);

定期更新仿真:

matlab 
gazebo('run_sim', sim, 1);   % 运行1秒仿真

关闭仿真:

matlab
gazebo('stop_sim', sim);
gazebo('close_conn');

这个简单示例演示了如何使用Matlab与Gazebo仿真器交互,控制机器人运动和获取状态。关键是使用gazebo工具箱提供的各种函数来发布控制指令,获取信息和操作仿真。

我能够展示Matlab和Gazebo通信的工程示例。

以下是一个简单的示例，展示如何使用MATLAB控制Gazebo仿真器中的机器人臂。该示例使用MATLAB Robotics System Toolbox的发布者和订阅者模块，并且需要先安装ROS和Gazebo。

% 连接到ROS
rosinit('localhost')

% 订阅Gazebo中机械臂关节位置的主题
joint_state_sub = rossubscriber('/joint_states')

% 发布机械臂关节力矩控制的主题
joint_cmd_pub = rospublisher('/joint_group_effort_controller/command', 'trajectory_msgs/JointTrajectory')

% 创建一个空的关节轨迹消息
joint_traj_msg = rosmessage('trajectory_msgs/JointTrajectory');

% 设置消息的关节名称
joint_traj_msg.JointNames = {'joint_1', 'joint_2', 'joint_3', 'joint_4', 'joint_5', 'joint_6'};

% 创建一个空的关节轨迹点消息
joint_traj_point_msg = rosmessage('trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint');

% 设置关节轨迹点的持续时间
joint_traj_point_msg.TimeFromStart = rosduration(0.1);

% 设置关节轨迹点的力矩值(这里只控制了joint_1关节)
joint_traj_point_msg.Effort = [10.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0];

% 将关节轨迹点添加到关节轨迹消息中
joint_traj_msg.Points = joint_traj_point_msg;

% 发布关节轨迹消息
send(joint_cmd_pub, joint_traj_msg);

注意：这是一个基本的示例，你需要根据你自己的情况修改ROS主题名称和机械臂关节名称等信息。此外，你也可以使用MATLAB生成ROS代码，或自定义算法等。