Ubuntu20.04中gazebo仿真无法显示

我使用的的Ubuntu的版本是20.04，gazebo版本是11,ros使用的时ros1。我在使用gazebo仿真一个文件时出现了如下报错，但打开没有设置collision的文件却能正常打开。麻烦问下该怎么修改？

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结合ChatGPT部分内容参考建议：
这个错误可能是由于URDF文件格式不正确或者Gazebo版本不兼容导致的。您可以尝试以下几个步骤来解决这个问题：

1、检查URDF文件是否正确：您可以使用urdfdom工具包中的check_urdf命令来检查URDF文件是否正确。在终端中输入以下命令：
check_urdf

如果URDF文件有错误，该命令将输出错误信息。您可以根据错误信息来修改URDF文件。

2、检查Gazebo版本是否兼容：您可以查看Gazebo和ROS的兼容性矩阵来确定您使用的Gazebo版本是否与ROS版本兼容。如果不兼容，您可以尝试升级或降级Gazebo版本。

3、检查ROS参数是否正确：您可以检查您在启动Gazebo仿真时传递的ROS参数是否正确。特别是，您需要确保传递了正确的robot_description参数。

这个错误提示是由于尝试解析一个旧的、不再使用的URDF模型文件，而导致的上下文不匹配。可以尝试检查URDF文件的格式是否正确，并确保使用的是支持的URDF版本。此外，检查Gazebo和ROS的版本是否兼容，以及是否正确地安装了相关依赖项。如果问题仍然存在，可以尝试使用其他的URDF文件进行仿真，并检查是否存在其他错误。

1.检查URDF文件是否符合格式要求，包括标签是否正确配对，属性是否正确设置等。

2.检查URDF文件中是否存在错误，可以使用urdfdom工具包中的urdf_to_graphiz命令将URDF文件转换为图形表示，以便更好地检查其结构。

3.如果URDF文件无法修复，请尝试使用其他工具重新生成文件，例如SolidWorks或Blender等。

4.如果以上步骤都无法解决问题，请尝试使用更高版本的gazebo或ros进行仿真，以确保与您使用的gazebo和ros版本兼容。

该回答引用GPT与博主@晓码自在合作编写：

从错误提示来看,这很有可能是由于 Gazebo 解析 URDF 文件时出现错误导致的。有以下几点需要检查:

  1. 检查 URDF 文件是否正确。可以使用检查工具如 check_urdf 等对 URDF 文件进行检查,确保其正确性。常见错误如 link/joint 名字错误、循环定义等。
  2. 查看 URDF 文件中是否存在 collide 或其他标签错误。Gazebo 在解析 URDF 时更加严格,一些标签错误容易导致解析失败。对 URDF 内容进行仔细检查。
  3. 查看 Gazebo 版本与 ROS 版本是否匹配。不同版本的 Gazebo 对 URDF 文件的解析严格程度会有差异,版本不匹配也会导致加载失败。
  4. 尝试在空白世界中加载简单模型测试。如果简单模型能正常工作,那证明环境配置本身没问题,模型文件可能存在错误。这样可以逐步缩小范围找出真正的问题所在。
  5. 检查 Gazebo 环境变量与路径设置是否正确。环境变量设置错误会导致 Gazebo 找不到相关资源,无法正常工作。
  6. 尝试为模型设置 collision 与其他可能缺失的标签。collision 与其他标签缺失也会导致 Gazebo 的解析失败。
  7. 调高 Gazebo 的日志级别,重新运行以获取更详细的错误提示信息。详细的日志提示会更有助于找出问题根源。
  8. 在 ROS Answers 与 Gazebo Answers 提出问题,提供详细的环境配置、日志信息与 URDF 文件。ROS/Gazebo 官方维护人员会有更高的技术经验来判定问题所在。

仿真一直是 ROS 开发遇到的比较难以定位错误来源的过程。需要对环境、参数以及文件正确性进行全面检查与测试。如果在上述尝试各种方法后,仍无法解决问题,欢迎提供更详细的环境信息与日志在论坛提问。我会基于对 ROS/Gazebo 及相关技术的理解,为您提供进一步的指导与帮助,共同定位问题根源。