arduino Mega proteus仿真 舵机
这段代码在ARDUINO中编写已经不会报错了，但是烧录在PROTEUS里面无法按照预定目标工作，求帮！
目标就是完成一段使用ARDUINO通过4个按键，分别作用为，开启电机开关(INT2c),选择电机（INT3），电机正转按钮（INT4）,电机反转按钮（INT5），通过这四个开关选择控制7个舵机正反转。
目前问题，程序在编译后无问题，导入protues后系统无法运行。最后有附上代码程序和仿真程序的链接，希望有人能帮忙！
#include <Servo.h> //使用servo库
Servo motora,motorb,motorc,motord,motore,motorf,motorg; //创建7个servo对象
const int INT2judge = 9;//电机开关
const int INT3judge = 10;//正反转
const int INT4judge = 11;
const int INT5judge = 12;
int INT2c = 0;
int INT3c = 0;
int INT4c = 0;
int INT5c = 0;
char ch;//情况
int cm=0;
int moveStep = 3;
int DSD = 15; //Default Servo Delay (默认电机运动延迟时间)
//此变量用于控制电机运行速度.增大此变量数值将
//降低电机运行速度从而控制机械臂动作速度。
int motoramin = 0;
int motoramax = 180;
int motorbmin = 0;
int motorbmax = 180;
int motorcmin = 0;
int motorcmax = 180;
int motordmin = 0;
int motordmax = 180;
int motoremin = 0;
int motoremax = 180;
int motorfmin = 0;
int motorfmax = 180;
int motorgmin = 0;
int motorgmax = 180;
void setup() {
motora.attach(2); // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
delay(200); // 稳定性等待
motorb.attach(3); // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'
delay(200); // 稳定性等待
motorc.attach(4); // fArm 伺服舵机连接引脚9 舵机代号'f'
delay(200); // 稳定性等待
motord.attach(5);
delay(200); // 稳定性等待
motore.attach(6); // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
delay(200); // 稳定性等待
motorf.attach(7); // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
delay(200); // 稳定性等待
motorg.attach(8); // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
delay(200); // 稳定性等待
motora.write(20);
delay(10);
motorb.write(20);
delay(10);
motorc.write(20);
delay(10);
motord.write(20);
delay(10);
motore.write(20);
delay(10);
motorf.write(20);
delay(10);
motorg.write(20);
delay(10);
pinMode(INT2judge, INPUT);
pinMode(INT3judge, INPUT);
pinMode(INT4judge, INPUT);
pinMode(INT5judge, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
INT2c = digitalRead(INT2judge);
INT3c = digitalRead(INT2judge);
INT4c = digitalRead(INT4judge);
INT5c = digitalRead(INT5judge);
motorchoise();
motorjudge();
while(INT2c==LOW){
armJoyCmd(ch);
INT2c = digitalRead(INT2judge);
}
}
void motorchoise(){
if(INT2c=HIGH){
delay(500);
if(INT2c=1){
choise();
}
}
}
void choise(){
if(cm<=5 ||INT2c==HIGH){
cm++;
delay(50000);
}else{
cm=0;
delay(50000);
}
}
void motorjudge(){ //电机状态判断函数
if (cm=0||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=0||INT4c == HIGH)
{
ch='a';
delay(100);
}
return;
} //1号电机正转
if (cm=0||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=0||INT5c == HIGH)
{
ch='b';
delay(100);
}
return;
} //1号电机反转
if (cm=1||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=1||INT4c == HIGH)
{
ch='c';
delay(100);
}
return;
} //2号电机正转
if (cm=1||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=1||INT5c == HIGH)
{
ch='d';
delay(100);
}
return;
} //2号电机反转
if (cm=2||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if(cm=2||INT4c == HIGH)
{
ch='e';
delay(100);
}
return;
} //3号电机正转
if (cm=2||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=2||INT5c == HIGH)
{
ch='f';
delay(100);
}
return;
} //3号电机反转
if (cm=3||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=3||INT4c == HIGH)
{
ch='g';
delay(100);
}
return;
} //4号电机正转
if (cm=3||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=3||INT5c == HIGH)
{
ch='h';
delay(100);
}
return;
} //4号电机反转
if (cm=4||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=4||INT4c == HIGH)
{
ch='i';
delay(100);
}
return;
} //5号电机正转
if (cm=4||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=4||INT5c == HIGH)
{
ch='j';
delay(100);
}
return;
} //5号电机反转
if (cm=5||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=5||INT4c == HIGH)
{
ch='k';
delay(100);
}
return;
} //6号电机正转
if (cm=5||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=5||INT5c == HIGH)
{
ch='l';
delay(100);
}
return;
} //6号电机反转
if (cm=6||INT4c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=6||INT4c == HIGH)
{
ch='m';
delay(100);
}
return;
} //7号电机正转
if (cm=6||INT5c == HIGH)
{
delay(100);
if (cm=6||INT5c == HIGH)
{
ch='n';
delay(100);
}
return;
} //7号电机反转
}
void armJoyCmd(char serialCmd){
int motoraJoyPos;
int motorbJoyPos;
int motorcJoyPos;
int motordJoyPos;
int motoreJoyPos;
int motorfJoyPos;
int motorgJoyPos;
switch(serialCmd){
case 'a': // 1zhegnzhuang
motoraJoyPos = motora.read() + moveStep;
servoCmd('o',motoraJoyPos, DSD);
break;
case 'b': // Base向右
Serial.println("Received Command: Base Turn Right");
motoraJoyPos = motora.read() - moveStep;
servoCmd('o',motoraJoyPos, DSD);
break;
case 'c': // rArm向下
motorbJoyPos = motorb.read() + moveStep;
servoCmd('p',motorbJoyPos, DSD);
break;
case 'd': // rArm向上
motorbJoyPos = motorb.read() - moveStep;
servoCmd('p',motorbJoyPos, DSD);
break;
case 'e': // fArm向上
motorcJoyPos = motorc.read() + moveStep;
servoCmd('q',motorcJoyPos, DSD);
break;
case 'f': // fArm向下
motorcJoyPos = motorc.read() - moveStep;
servoCmd('q',motorcJoyPos, DSD);
break;
case 'g': // Claw关闭
motordJoyPos = motord.read() + moveStep;
servoCmd('r',motordJoyPos, DSD);
break;
case 'h': // Claw打开
motordJoyPos = motord.read() - moveStep;
servoCmd('r',motordJoyPos, DSD);
break;
case 'i' : //切换至指令模式
motoreJoyPos = motore.read() + moveStep;
servoCmd('s',motoreJoyPos, DSD);
break;
case 'j' : //切换至指令模式
motoreJoyPos = motore.read() - moveStep;
servoCmd('s',motoreJoyPos, DSD);
break;
case 'k' : //切换至指令模式
motorfJoyPos = motorf.read() + moveStep;
servoCmd('t',motorfJoyPos, DSD);
break;
case 'l' : //切换至指令模式
motorfJoyPos = motorf.read() - moveStep;
servoCmd('t',motorfJoyPos, DSD);
break;
case 'm' : //切换至指令模式
motorgJoyPos = motorg.read() + moveStep;
servoCmd('u',motorgJoyPos, DSD);
break;
case 'n' : //切换至指令模式
motorgJoyPos = motorg.read() - moveStep;
servoCmd('u',motorgJoyPos, DSD);
break;
default:
return;
}
}
void servoCmd(char servoName, int toPos, int servoDelay){
Servo servo2go; //创建servo对象
int fromPos; //建立变量，存储电机起始运动角度值
switch(servoName){
case 'o':
if(toPos >= motoramin && toPos <= motoramax){
servo2go = motora;
fromPos = motora.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 'p':
if(toPos >= motorbmin && toPos <= motorbmax){
servo2go = motorb;
fromPos = motorb.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 'q':
if(toPos >= motorcmin && toPos <= motorcmax){
servo2go = motorc;
fromPos = motorc.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 'r':
if(toPos >= motordmin && toPos <= motordmax){
servo2go = motord;
fromPos = motord.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 's':
if(toPos >= motoremin && toPos <= motoremax){
servo2go = motore;
fromPos = motore.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 't':
if(toPos >= motorfmin && toPos <= motorfmax){
servo2go = motorf;
fromPos = motorf.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
case 'u':
if(toPos >= motorgmin && toPos <= motorgmax){
servo2go = motorg;
fromPos = motorg.read(); // 获取当前电机角度值用于“电机运动起始角度值”
break;
}
}
if (fromPos <= toPos){ //如果“起始角度值”小于“目标角度值”
for (int i=fromPos; i<=toPos; i++){
servo2go.write(i);
delay (servoDelay);
}
} else { //否则“起始角度值”大于“目标角度值”
for (int i=fromPos; i>=toPos; i--){
servo2go.write(i);
delay (servoDelay);
}
}
}
然后这个是我的仿真程序
[](链接：https://pan.baidu.com/s/1S4wohHKv2UX6tSzbnjH6HQ
提取码：1111
--来自百度网盘超级会员V3的分享)
你在Proteus中仿真的电路图和你的代码中使用的库的版本。此外，你可以提供更多详细信息来描述“无法按照预定目标工作”的问题是什么。是否所有舵机都不运动？还是只有一些舵机不运动？或者是电机没有响应？
另外，我注意到你的代码中有一些错误，这些错误可能会导致程序行为不正常。例如：
在 loop() 函数中，INT2c 的值只在 setup() 函数中读取一次，因此在循环中 INT2c 的值不会发生变化。这可能会导致你的程序陷入死循环。你需要在循环中读取 INT2judge 的值并将其赋值给 INT2c。
在 motorchoise() 函数中，你使用了赋值运算符 = 而不是比较运算符 ==。这会导致程序进入无限循环，因为执行 if 语句的条件永远为真。你需要将 if 语句中的 = 改为 ==。
在 motorjudge() 函数中，你使用了赋值运算符 = 而不是比较运算符 ==。这会导致程序无法正确判断电机的状态，从而无法控制舵机的正反转。你需要将多个 if 语句中的 = 改为 ==。
在 choise() 函数中，你使用了 delay() 函数来实现等待，但是你等待的时间非常长（50000 毫秒），这会导致程序的响应变得非常缓慢。你可以考虑使用 millis() 函数来实现非阻塞延迟。
在 servoCmd() 函数中，你没有对无效的 servoName 进行错误处理。如果传递给函数的 servoName 不是有效的值，函数将会继续执行并尝试读取无效的变量值，这可能会导致程序崩溃。你可以在函数开头添加一个错误处理代码，以确保传递给函数的 servoName 是有效的。
最后，你提到你的程序可能会陷入死循环。为了避免这种情况，你可以在程序中添加一些错误处理代码，例如添加一个计数器，当循环次数超过一定阈值时，退出循环并报告错误。或者在程序中添加一些打印语句，以便在程序执行时能够观察到程序的执行状态和变量的值，从而更容易地发现问题并进行调试。
可以参考下
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
先说一下预定目标啊
以下答案由GPT-4.5Plus大模型(语音)与博主A努力中.......共同编写：
使用Arduino控制4个按键,通过这4个按键控制7个舵机的正反转,完成机械臂的控制。
在Arduino IDE中编译程序没有问题,但是上传到Proteus仿真软件中,程序无法按预期工作。
根据这个问题描述,我有以下几点思考和建议:
- 首先需要确保Arduino IDE的板子类型和Proteus中的Arduino模块设置匹配,否则程序可能无法正常工作。如果设置不匹配,建议设置为Arduino UNO匹配。
- 验证Proteus环境设置是否正确,包括:
- 7个舵机模型是否正确加载,舵机接口是否与代码中对应
- 4个按键是否正确连接到Arduino,按键接口是否与代码中对应
- 串口监视器波特率设置是否为9600,以观察Arduino输出日志
- 使用串口监视器观察Arduino的输出日志,看是否有错误报告。如果有错误报告请查阅原因。
- 逐步简化代码,将多余功能暂时移除,只保留最基本的按键控制一个舵机代码。先让简单程序在Proteus运行正确,然后逐步增加其他功能,以便定位问题。
- 检查Proteus仿真的参数设置,包括:
- 仿真时钟频率设置,太高的频率可能导致仿真不稳定
- 各个元件的处理器分配是否合理,过高可能导致仿真速度很慢
- 如果上述方法仍无法解决,可以将Arduino程序通过串口监视器的输出与Proteus仿真下的运行情况进行对比分析,找出两者的差异从而定位问题的原因。