控制系统截止频率和响应速度的问题

控制系统里有时域分析和频域分析，还有个带宽的关系问题，比如控制系统用三环控制，位置环速度环和电流环，正常情况下电流环的截止频率=4×速度环截止频率=16×位置环截止频率。
我目前搭建的系统中电流环的截止频率是25000rad/s，因此我调速度环的截止频率大约要在6250rad/s附近，此时我在速度环用PID校正控制器实现了这个功能。阶跃响应很快，相角裕度很大，系统稳定。
但是在位置环中用PID校正控制器时发现，如果满足阶跃响应快、相角裕度大、系统稳定的条件，此时位置环的截止频率就会很大，甚至超越电流环的截止频率；如果满足截止频率要求，那阶跃响应就会很慢，系统稳定下来可能要几十秒。
这个问题具体该怎么解决？位置环PID调了好久也没弄出同时满足截止频率要求和响应速度要求的参数。

  • 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/903974
  • 除此之外, 这篇博客: 关于final修饰的字段初始化问题中的 于是我得出了个人的一个结论:final修饰的非静态的字段, 在虚拟机为它开辟空间时必须得保证它会被显式赋值一次且只被赋值一次, 不管是在初始化块时, 显式初始化时, 还是构造方法初始化时, 也就是说如果在在初始化块中对final修饰的字段进行了初始化, 那么就不能进行显示初始化, 也不能使用构造方法初始化, 如果在定义字段时就显式赋值了, 那么同理不能进行初始化块初始化和构造方法初始化, 以此类推.但是使用构造方法初始化时, 要注意必须在每一个构造器中都对final修饰的字段初始化, 不然就存在该字段可能没有赋值的可能 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:

  • 那么final修饰的静态字段是不是也是这样的呢?
    通过一个参数的构造方法初始化final修饰的静态字段
    不难发现直接就编译报错了, 其实也好理解, 静态的成员变量在类加载进方法区的类代码区时就已经在静态数据区中开辟了空间, 而此时并没有创建对象也就并不能调用构造方法, 没法在该字段开辟空间后为其初始化, 所以以上面的理解, final修饰的字段在开辟空间后必须得保证它会被显式赋值一次且只被赋值一次的结论显然是不符合的, 所以final修饰的静态字段只能被静态初始化块或者显示初始化初始化, 同样的也只能被初始化一次.

    以上都为个人理解, 若有错误或不足还请大佬指出指教