红外寻迹时怎么加入超声波避障

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Stm32F103C8T6四路红外寻迹，HC-SR04超声波避障

参考GPT和自己的思路：为了实现红外寻迹时加入超声波避障的功能，需要将红外寻迹和超声波避障的传感器分别连接到STM32F103C8T6开发板上，并编写相应的代码对其进行控制和数据处理。

具体步骤如下：

  1. 连接红外寻迹传感器：将四路红外寻迹传感器的信号线分别连接到开发板的GPIO引脚上，设置对应的引脚为输入模式，并利用GPIO读取引脚的电平状态。

  2. 连接超声波避障传感器：将HC-SR04超声波避障模块的Trig和Echo引脚分别连接到开发板的两个GPIO引脚上，设置Trig引脚为输出模式，在代码中控制使其产生一定的时间宽度的高电平，从而启动超声波发射；同时设置Echo引脚为输入模式，通过GPIO读取引脚的电平状态，计算得到超声波的回波时间，并据此计算得到障碍物与传感器的距离。

  3. 对红外寻迹和超声波避障传感器进行数据处理和逻辑控制，实现红外寻迹和超声波避障的功能。

以上是基本的思路，具体实现方式可能因开发板、传感器型号、硬件连接方式等因素而有所不同。因此，建议在具体操作时参考开发板和传感器的相关资料和使用手册，以确保正确连接、编写代码和调试实现功能。

参考GPT和自己的思路：对于这个问题，需要将超声波避障模块HC-SR04的信号引脚连接到STM32F103C8T6的定时器输入端（例如TIM5_CH1），然后在程序中配置定时器和超声波避障模块的IO口。当超声波避障检测到物体时，会产生一个脉冲信号，可以通过输入捕获功能来获取脉冲宽度，从而计算出距离。在红外寻迹中，可以根据距离来调整转向或停车等操作，从而实现红外寻迹时的超声波避障功能。

  • 你可以参考下这篇文章：STM32F103RCT6 实验代码之 HC-SR04超声波测距
  • 除此之外, 这篇博客: STM32F103驱动超声波HC-SR04中的 1.HC-SR04介绍 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:

  • 在这里插入图片描述
    （1）该模块一共四个引脚，VCC、GND、TRIG、ECHO。该模块的典型工作电压为5V，精度为0.3cm，盲区为2cm。
    1.TRIG引脚：控制端引脚。
    2.ECHO引脚：接收端引脚。
    （2）工作原理
    超声波时序图
    1.首先控制端引脚需要提供一个至少10us以上的高电平触发信号。
    2.模块内部在接收到该信号后，自动发送出8个40KHz的脉冲。
    3.接收端引脚接收到回响信号则会输出高电平，高电平的持续时间与所测的距离成正比。
    总的来说，就是给trig一个10us以上的脉冲信号，然后去获取echo引脚持续高电平的时间即可。然后就得到了声波从发出到接触到物体在反射到接收端的时间。
    其计算距离的公式为：
    S=T∗340(M/S)/2. S= T*340(M/S)/2. S=T∗340(M/S)/2.
    其中340(M/S)为声速。