芯片：STM32F413VGTx
sysclk：100Mhx
APB1： 50Mhz
APB2：100Mhz
标准库版本：V1.9
备注：以下“看”代表"CAN"
看3（引脚PB3、PB4）正常模式收发正常
看2（引脚PB5、PB6）正常模式可以发送，接收不能触发中断
看1（引脚PB8、PB9）环回模式正常收发，正常模式不能发送和接收。
补充：
1.
看1正常模式发送会占据发送邮箱（数据已经发送到发送邮箱了，数据就是发送不出去），若是按照原子哥的例程发送会在第三次发送时（三个发送邮箱全部沾满）卡死在while（）循环里，所以程序屏蔽掉
语句：
“while(mbox==CAN_TxStatus_NoMailBox)mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); //判断发送邮箱是否为空，不为空则死等 ”
2.
CAN1->TSR，在三次发送时状态(未屏蔽掉上述语句时)是
0x19000000,0x52000000,0x82000000
3.
同一个程序烧录到STM32F407VETx （由于407系统时钟分频高，CAN时钟频率低，所以调整时钟置上述时钟频率，其他配置不变情况下）看1、看2可以正常模式正常收发（F407没有看3 所以没法测试）。
能不能分析下问题出在哪了，想要工程文件分析的可以留言。
谢谢
CAN配置和主循环代码：
#if 1
CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_7tq,CAN_BS1_12tq,20,CAN_Mode_Normal); //50M/((7+12+1)*10)=250Kbps CAN_Mode_LoopBack
CAN2_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_7tq,CAN_BS1_12tq,20,CAN_Mode_Normal);//50M/((6+13+1)*20)=125Kbps CAN_Mode_Normal
CAN3_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_7tq,CAN_BS1_12tq,20,CAN_Mode_Normal);//50M/((6+13+1)*10)=125Kbps
while(1)
{
CAN1_Send_Msg(0x12121212,can1buf,8);
delay_ms(10);
CAN2_Send_Msg(0x12,can1buf,8);
delay_ms(10);
CAN3_Send_Msg(0x12121212,can1buf,8);
delay_ms(10);
}
#endif
看1初始化配置
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PB8,PB9
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1
//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; ////选择屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; ////设置过滤器为1个32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(CAN1,&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
看2初始化配置
u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2|RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN2时钟
//CAN_DeInit(CAN2);
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PB5,PB6
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB5复用为CAN2
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB6复用为CAN2
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN2
//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15; //过滤器14-27
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(CAN2,&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN2_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
看3初始化配置
u8 CAN3_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN3_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN3, ENABLE);//使能CAN3时钟
//CAN_DeInit(CAN3);
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3| GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
//引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource3,GPIO_AF11_CAN3); //GPIOB8复用为CAN3
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource4,GPIO_AF11_CAN3); //GPIOB9复用为CAN3
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN_Init(CAN3, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN3
//配置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK//只看0x1800f001中00f0 16bit完全一致就可以
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(CAN3,&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN3_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig(CAN3,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN3_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
发送函数
u8 CAN1_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=ISOPDUID; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; // 使用扩展标识符 标准帧为CAN_Id_Standard
TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
// while(mbox==CAN_TxStatus_NoMailBox)mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); //判断发送邮箱是否为空，不为空则死等
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
u8 CAN2_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=ISOPDUID; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; // 使用扩展标识符 标准帧为CAN_Id_Standard
TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN2, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
u8 CAN3_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=ISOPDUID; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; // 使用扩展标识符 标准帧为CAN_Id_Standard
TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN3, &TxMessage);
while(mbox==CAN_TxStatus_NoMailBox)mbox= CAN_Transmit(CAN3, &TxMessage); //判断发送邮箱是否为空，不为空则死等
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN3, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
头文件
#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H
#include "sys.h"
//CAN1接收RX0中断使能
#define CAN1_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能.
#define CAN2_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能.
#define CAN3_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能.
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
u8 CAN3_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
u8 CAN1_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len);
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf);
u8 CAN2_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len);
u8 CAN3_Send_Msg(u32 ISOPDUID,u8* msg,u8 len);
#endif
1.确认下引脚连接是否正常？
2.根据数据手册，确定can1的引脚复用是否正确？
3.检查下can1的两个引脚是否有接触不良的问题？