xArm 1S二次开发

请问xArm 1S如何用STM32进行二次开发，有没有案例程序可以学习。

Hiwonder-LewanSoul-xArm-1S-Python-for-RPi示例

使用此库的 Hiwonder xArm 1S 的简单 python 脚本示例： 需要从 xArm 控制器 micro usb 到 RPi 上的任何 usb 端口的单个连接。

这个想法是用手将 xArm 物理移动到所需位置，然后运行 ​​Hiwonder-xArmGetPos 脚本以捕获所有伺服位置。这些可以稍后更改。

然后运行 ​​Hiwonder-xArmMove 来执行移动。示例是拿起一小块木头并将其举起。木材的厚度基本上可以是可以放入夹具中的任何尺寸。以下策略用于抓取：

夹爪全开

尝试完全闭合地抓住物体

阅读实际的抓握位置

关闭伺服以减轻任何背压

抓到真实位置；应该不会对伺服造成压力

你好，这个github上是有的哈，https://github.com/xArm-Developer/xarm_ros
这个案例中，是一个为UFACTORY公司的机器人产品提供的ROS软件包，包括xArm 1S在内。该项目提供了机器人的URDF模型、MoveIt配置、控制器配置、API接口、示例代码等，可以帮助您快速搭建和测试机器人应用。

xArm机械臂之Arduino二次开发实战-智能声控
可以借鉴下
https://www.bilibili.com/video/av330865894/

回答引用GPT:

  • 没找到案例

提供一些一般性的建议，也许它们对你有所帮助：

  • 了解xArm 1S的接口: 首先，你需要详细了解xArm 1S的硬件接口。这包括了解哪些端口可用于输入/输出，它们的电压和电流限制是什么，它们是否有特定的通信协议等等。
  • 熟悉STM32: 你需要非常熟悉STM32的硬件和软件特性，了解其GPIO、UART、SPI、I2C等接口的使用方法，以及如何编程来控制这些接口。
  • 了解xArm 1S的控制策略: 如果你打算控制xArm 1S的运动，你需要详细了解其运动控制策略。这可能包括了解电机的控制，如PID控制，或者更高级的控制策略。这也可能需要了解如何使用反向运动学等技术。
  • 编程: 你需要写代码来实现你的控制策略。这可能包括使用STM32的硬件接口来发送控制信号，以及接收传感器数据。你可能需要用到C或C++等语言。

该回答通过自己思路及引用到GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ搜索,得到内容具体如下：

xArm 1S是一款机器人产品，它使用的是自主研发的控制器，而非STM32芯片。因此，如果您想要对xArm 1S进行二次开发，您需要使用xArm提供的开发接口和软件工具进行开发。

xArm提供了Python和C++两种开发接口，您可以使用这些接口来编写控制程序。此外，xArm还提供了xArm Studio软件工具，您可以使用该工具来进行机械臂的仿真、调试和编程。

关于STM32芯片的开发，xArm也提供了一些支持。例如，xArm控制器板上集成了STM32F407芯片，您可以使用ST公司提供的工具链和STM32CubeMX软件进行开发。xArm还提供了STM32的开发板和相应的例程程序，您可以参考这些例程程序进行开发。

总之，如果您想要对xArm 1S进行二次开发，您需要先了解xArm提供的开发接口和软件工具，并根据需要选择合适的开发方式和工具。如果您需要使用STM32芯片进行开发，您可以参考xArm提供的开发板和例程程序进行开发。

如果以上回答对您有所帮助，点击一下采纳该答案～谢谢

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

xArm 1S的控制器主要采用的是STM32F103芯片，可以通过STM32CubeMX软件进行开发。具体步骤如下：

  1. 下载并安装STM32CubeMX软件；
  2. 打开STM32CubeMX软件，在Pinout&Configuration标签页中选择xArm 1S的芯片型号（STM32F103C8T6）；
  3. 配置芯片的时钟、引脚和外设等参数；
  4. 在Project Manager标签页中选择生成Keil MDK-ARM工程或者IAR Embedded Workbench工程；
  5. 在生成的工程中添加自己的代码，并进行编译、下载和调试。

以下是一个简单的示例程序，可以让xArm 1S的机械臂在不同角度之间切换：

#include "main.h"

#define ANGLE1  0
#define ANGLE2  45
#define ANGLE3  90

void delay_ms(uint32_t ms);

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  while (1) {
    TIM2->CCR1 = ANGLE1;
    delay_ms(1000);
    TIM2->CCR1 = ANGLE2;
    delay_ms(1000);
    TIM2->CCR1 = ANGLE3;
    delay_ms(1000);
  }
}

void delay_ms(uint32_t ms) {
  uint32_t start = HAL_GetTick();
  while (HAL_GetTick() - start < ms) {
    // do nothing
  }
}

需要注意的是，xArm 1S的控制器比较复杂，需要对机械臂的通信协议、控制逻辑等进行深入的学习和研究，才能进行二次开发。建议先阅读xArm 1S的官方文档和示例代码，以便更好地理解和掌握机械臂的控制方法。

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
xArm 1S机械臂的二次开发可以用STM32进行，使用STM32可以更自由的控制机械臂的运动。在使用STM32进行二次开发前，需要了解机械臂的通信协议和通信方式，确定需要控制的关节个数与控制方式。可参考xArm 1S的通信协议文档进行开发。

以下是STM32控制机械臂运动的基本代码，请根据自己的需求进行修改和扩展：

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial xArmSerial(11,10); //定义串口对象，参数为RX, TX

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  xArmSerial.begin(115200);

  //发送控制指令,打开机械臂夹爪（以开启机械臂为例）
  byte buf[] = {0xFA,0xAF,0x05,0x00,0x01,0x03,0x01,0x01,0x00,0x00,0xDE,0xAD};
  xArmSerial.write(buf,12);
}

void loop() {
  //发送控制指令，让机械臂绕一个圆形轨迹移动（以绕圈为例）
  byte buf[] = {0xFA,0xAF,0x1E,0x00,0x0B,0x03,0x10,0x00,0x00,
                0x20,0x31,0x33,0x30,0x30,0x30,0x31,0x30,0x32,0x31,0x32,
                0x30,0x31,0x30,0x32,0x32,0x31,0x32,0x33,0x30,0x30,0x18,0x28};
  xArmSerial.write(buf,26);
  
  //等待机械臂响应并读取响应数据
  byte responseBuf[30];
  int responseLen = 0;
  while(xArmSerial.available() > 0) {
    byte b = xArmSerial.read();
    responseBuf[responseLen++] = b;
  }
  if(responseLen > 0) {
    //解析响应数据并处理
  }
}

上述代码仅提供了大致的思路和代码片段，具体的细节和实现需要根据实际情况进行修改和完善。另外，建议在使用STM32进行xArm 1S二次开发时，先使用其他的控制方式进行测试和验证，代码稳定后再转用STM32进行开发。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！