关于贝加莱ST文本语言的PID算法程序

我在贝加莱写的关于PID的ST语言，我监控温度，PID算法好像不起作用，请问是哪里出问题了，急

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该回答引用ChatGPT
首先，需要确认你的PID算法理论是正确的，并且你的控制参数合理。如果你对PID算法的理论不够熟悉，建议先学习相关知识。

其次，需要仔细检查你的代码。可能是以下问题导致PID算法无效：

1. 初始化：请确保所有变量都已正确初始化。

2. 代码逻辑：仔细检查代码逻辑，确保所有条件和循环都正确。

3. 数据类型：请检查你使用的数据类型是否正确。例如，如果你的温度值是浮点数，计算PID控制量时也需使用浮点数。

以下是一个参考的PID算法的ST语言代码示例：


VAR
   SetPoint, ProcessValue, Integral, LastErr, Kp, Ki, Kd, ControlValue : REAL;
   T, T1, T2 : REAL; //时间间隔
   Output, Err, ErrSum, dErr : REAL;
   Up, Ui, Ud : REAL;
END_VAR
 
Kp := 0.5; // 比例系数
Ki := 0.01; // 积分系数
Kd := 0.1; // 微分系数
SetPoint := 50; // 设定值，目标温度
T := 0.1; //时间间隔
Integral := 0; // 积分值
 
WHILE TRUE DO //循环进行控制
   //覆盖前一次控制结果
   ControlValue := Output;
 
   // 获取温度值
   ProcessValue := 实际读取的温度值;
 
   // 计算偏差值
   Err := SetPoint - ProcessValue;
 
   // 计算积分项
   Integral := Integral + Err * T;
 
   // 计算微分项
   dErr := (Err - LastErr) / T;
 
   // 计算控制量，控制量为角度制输出
   Up := Kp * Err;
   Ui := Ki * Integral;
   Ud := Kd * dErr;
   Output := Up + Ui + Ud;
 
   // 保存本次偏差，供下次计算微分项使用
   LastErr := Err;
 
   // 输出控制量，-100到100之间
   如果 Output 大于100则 Output := 100;
   如果 Output 小于-100则 Output := -100;
END_WHILE


记得将其中的“实际读取的温度值”替换为实际从传感器中读取到的温度值。

提供参考思路：

    ST 文本语言本身并不是为实现 PID 算法而设计的，因此在实现 PID 算法时可能需要进行一些调整和优化。
首先，确定 PID 控制器的参数：PID 算法需要正确设置控制器的参数，例如比例系数、积分系数和微分系数，确定这些参数的最佳值，并在 ST 文本语言中设置相应的变量来存储这些参数
其次，建立 PID 控制器的模型，使用 ST 文本语言中的模型建立技术，如神经网络、支持向量机等，建立 PID 控制器的模型，并确定模型中各参数的权重和阈值
最后，在使用训练数据集对模型进行训练时，还需要对其进行数据清洗、数据规范化、特征提取等，以提高模型的准确性和鲁棒性。