ubuntu跑orb-slam2数据集没反应，没结果

pangolin和opencv都没什么问题，orb编译也没问题，但是运行时就是什么提示也没有

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

你看下这篇博客吧, 应该有用👉 ：视觉SLAM3学习之ORB_SLAM3(二)opencv3.2的安装
除此之外, 这篇博客: ORB-SLAM3配置及安装教程（2023.3）中的 2.4 Opencv安装 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
最新的ORB-SLAM3要求OpenCV 4.4及以上
但是最好不要安装OpenCV4以上（参考博主的解释是：4默认不会生成.pc文件，最后查看版本的时候查看不到，找不到包）。具体原因不太理解，最后也选择安装3.4.3版本
首先，到官网下载源码：
https://opencv.org/releases/page/5/
ps.下载其他OpenCV3版本的理论上也可以，为了避免其他错误，选择参考博主的版本，实验可行。
下载之后放在最开始创建的文件夹，解压
```
unzip opencv-3.4.3.zip
```
ps. 也可以直接右键提取文件
更新一下，准备安装OpenCV依赖库
```
sudo apt-get update
```
使用一条指令安装所有依赖库
```
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev

# 原博客安装的是libtiff4-dev，运行过程报错，改成libtiff5-dev
```
注意：在运行的时候可能会出现以下报错信息
error: unable to locate libjasper-dev 无法定位这个包libjasper-dev
解决方法是：执行以下指令
```
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
```
其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包
运行完这个，再安装下面这个指令就没错了
```
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
```
安装好依赖，开始编译OpenCV
```
cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
```
注意：执行上面指令后，终端会自动下载一个必需的ippicv加速库。
如果终端卡住并显示正在下载，只需要等一会儿不用进行任何操作。
否则，终端会显示报错，提示ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz的加速库下载失败。报错如下：

解决方法是下载离线的ippicv库
下载链接为：https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/ippicv/master_20170822
下载好之后，把这个ippicv文件夹单独拷贝出来，放到自己的文件夹中

然后把OpenCV源文件中 /3rdparty/ippicv 文件夹下的 ippicv.cmake 中，
第47行"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/" 改成你新下载的ippicv文件路径。
这样，就改成了离线编译的ippicv文件
再次执行cmake指令，完成编译
```
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
```
PS. 这一步骤在参考博客中说需要科学上网才能正常下载，否则需要自己下载离线库编译。但经过我多次尝试，不需要科学上网也能正常下载ippicv库，可以多尝试几次（下载离线库相对比较麻烦）
cmake完成之后使用make编译
ps. j4表示4核，可以根据虚拟机分配的核数进行调整，也可以不用，直接make，速度稍微慢点，但不容易出错
```
make -j4
```
这个过程时间可能稍微长一点，完成之后，不要忘了安装
```
sudo make install
```
到此，OpenCV安装结束，然后配置一下环境
1）添加库路径
```
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
```
2）更新系统库
```
sudo ldconfig
```
3）配置bash
```
sudo gedit /etc/bash.bashrc
```
在末尾添加如下两行代码
```
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 
```
4）保存，执行如下指令使得配置生效
```
source /etc/bash.bashrc 
```
5）更新
```
sudo updatedb  
```
如果该指令报错，那么可能是没有安装mlocate
先执行安装命令
```
apt-get install mlocate
```
然后再sudo updatedb
6）版本检测
```
pkg-config --modversion opencv
```
注意：如果执行后，显示找不到包。那么注意下载的OpenCV版本是不是3.版本的，OpenCV版本4以上的，默认不生成.pc文件，会出现找不到包的问题
输出如下，表示OpenCV完成了安装

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^