帮一帮pid控制代码的注释，尽量详细

所附图片的详细代码注释有没有人帮一下呀，按顺序来，尽量详细一些

都是画差不多的图啊，然后几个子图，代码也没怎么改，问题是啥意思？

图1

% 在这里定义了一个图形窗口，将其分成了3x2的6个子图区域
subplot(321)
% 绘制x(m)随时间(s)的变化图像，并添加图例
plot(t,x,"Linewidth',2);
legend('Actual Measurel,"Reference')
title('x(m) vs time(s)')
% 绘制phi(roll)随时间(s)的变化图像，并添加图例和网格线
subplot(322)
plot(t,(180/pi)*phi,l-g',"Linewidth',2)
hold on;
plot(t,(180/pi)*phic,'-r'."Linewidth'.1)
hold off,
grid;
title('roll (in deg) vs time(s))')
legend('Actual Measure”."Reference!')
% 绘制y(m)随时间(s)的变化图像，并添加图例和网格线
subplot(323)
plot(t,y,'-g'."Linewidth'.2)
hold on
plot(t,ref(:.2),'-r,"Linewidth'.1)
hold off
grid;
title('y(m) vs time(s)')
legend('Actual Measurel,"Reference')
% 绘制theta(pitch)随时间(s)的变化图像，并添加网格线
subplot(324)
plot(t,(180/pi)*tht,'-g"inewidth'.2);
grid;

图2

% 在这里定义了一个图形窗口，将其分成了3x2的6个子图区域
subplot(321)
% 绘制x(m)随时间(s)的变化图像，并添加图例
plot(t,x,"Linewidth',2);
legend('Actual Measurel,"Reference')
title('x(m) vs time(s)')

% 在第1行第2列的子图区域绘制 pitch 随时间变化的图像
subplot(322)
% 绘制随时间变化的 pitch 值，并将弧度转换为度，线条颜色为红色，线条宽度为1
plot(t,(180/pi)*tht,'-g',"Linewidth'.2)
hold on;
% 绘制随时间变化的参考 pitch 值，并将弧度转换为度，线条颜色为红色，线条宽度为1
plot(t,(180/pi)*thtC,'-r','Linewidth',1);
hold off
% 添加网格线
grid
% 添加子图标题，表示该子图为 pitch 随时间的变化图像
title('pitch (in deg) vs time(s)')
% 添加图例，其中 "Actual Measure" 表示实际测量值，"Reference" 表示参考值
legend('Actual Measure','Reference')

% 在第2行第1列的子图区域绘制 z(m) 随时间变化的图像
subplot(325);
% 绘制随时间变化的 z 值，并将线条颜色设置为绿色，线条宽度设置为2
plot(t,z,'-g','Linewidth',2):
hold on
% 绘制随时间变化的参考 z 值，并将线条颜色设置为红色，线条宽度设置为0.1
plot(t,ref(:,3),'-r"Linewidth',.1)
hold off;
% 添加网格线
grid
% 添加子图标题，表示该子图为 z 随时间的变化图像
title('z(m) vs time(s)');
% 添加图例，其中 "Actual Measure" 表示实际测量值，"Reference" 表示参考值
legend('Actual Measure','Reference')

% 在第2行第2列的子图区域绘制 yaw 随时间变化的图像
subplot(326);
% 绘制随时间变化的 yaw 值，并将弧度转换为度，线条颜色为绿色，线条宽度为2
plot(t,(180/pi)*psi,-g',Linewidth',2);
hold on;
% 绘制随时间变化的参考 yaw 值，并将线条颜色设置为红色，线条宽度设置为1
plot(t,ref(:,4),'-r','Linewidth',1);
hold off,
% 添加网格线
grid,
% 添加子图标题，表示该子图为 yaw 随时间的变化图像
title('yaw (in deg) vs time(s)');

图3

subplot(221)
% 绘制参考值与实际位置x(m)之间的误差随时间变化的图像，并添加网格线和子图标题
plot(t,ref(:,1)-x,'-r,"Linewidth',2).grid,
title('error in x(m) vs time(s)')
subplot(222)
% 绘制参考值与实际位置y(m)之间的误差随时间变化的图像，并添加网格线和子图标题
plot(t,ref(:,2)-y.'-r',"Linewidth'.2).grid,
title('error in y(m) vs time(s)')
subplot(223)
% 绘制参考值与实际位置z(m)之间的误差随时间变化的图像，并添加网格线和子图标题
plot(t,ref(:.3)-z'-r"Linewidth'.2)
grid,
title('error in z(m) vs time(s)')
subplot(224)
% 绘制参考值与实际yaw角度之间的误差随时间变化的图像，并添加网格线和子图标题
plot(t,(ref(:.4)-psi)*180/pi,'-r',"Linewidth'2).
grid;
title('error in psi(yaw)(deg) vs time(s)')

图4

legend('Actual Measure', Reference')
% 添加图例，其中 "Actual Measure" 表示实际测量值，"Reference" 表示参考值。
figure(3)
% 在新的图形窗口中绘制图形
subplot(411)
% 绘制推力随时间的变化图像，并将图形窗口分成4行1列，当前绘图的子图位置为第1行第1列的子图。
plot(t,u1);
grid
% 添加网格线，使图像更易于阅读。
title('Thrust (N) vs Time(s)');
% 添加子图标题，表示该子图为推力随时间的变化图像。
subplot(412)
% 绘制滚动输入随时间的变化图像，并将图形窗口分成4行1列，当前绘图的子图位置为第2行第1列的子图。
plot(t,u2(:,1));
grid
% 添加网格线，使图像更易于阅读。
title('Rolling I/P(N m) vs Time(s))'
% 添加子图标题，表示该子图为滚动输入随时间的变化图像。
subplot(413)
% 绘制俯仰输入随时间的变化图像，并将图形窗口分成4行1列，当前绘图的子图位置为第3行第1列的子图。
plot(t,u2(:2));
grid
% 添加网格线，使图像更易于阅读。
title('Pitching I/P(N m) vs Time(s)').
% 添加子图标题，表示该子图为俯仰输入随时间的变化图像。
subplot(414)
% 绘制偏航输入随时间的变化图像，并将图形窗口分成4行1列，当前绘图的子图位置为第4行第1列的子图。
plot(t,u2(:,3));
grid
% 添加网格线，使图像更易于阅读。
title('Yawing I/P(N m) vs Time(s)):')
% 添加子图标题，表示该子图为偏航输入随时间的变化图像。
figure(4)
% 在新的图形窗口中绘制图形

望采纳！