freertos任务管理

如果系统正在执行最高级任务，然后任务不出现阻塞，事件等待等，那么它要怎么切换到低级的任务呢？手动挂起吗？

如果高级任务不出现阻塞，等待，事件，那低级任务永远没有机会执行，这种情况在多任务系统中是不应该存在的，你说的手动挂起就属于阻塞，等待之类的。

• 帮你找了个相似的问题, 你可以看下: https://ask.csdn.net/questions/7617140
• 这篇博客也不错, 你可以看下一般中断里停留的时间不要过长，一般中断只是做个标记，具体执行还是放到主函数去执行（似乎更多指freertos里中断服务函数要保持精简短小，快进快出）
• 除此之外, 这篇博客: 七，FreeRTOS之——队列同步与互斥中的 声明：本专栏参考韦东山，野火，正点原子以及其他博主的FreeRTOS教程，如若侵权请告知，马上删帖致歉，个人总结，如有不对，欢迎指正。 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  
• • • • 转：同步与互斥概念理解link
    • 实验一：同步
    • • 实验代码
      • 划重点
      • 创建队列任务句柄，在这之前得要加入队列头文件
      • 创建队列函数
      • 各任务处理事件
    • 实验二：互斥
    • • 实验代码
      • 划重点

• 您还可以看一下 韦东山老师的FreeRTOS入门教程内部机制讲解课程中的 2. 栈的作用小节, 巩固相关知识点
  
• 以下回答由chatgpt基于相关博客总结生成:

  如果当前系统正在执行最高优先级任务时，无法阻塞或等待事件，需要在该任务的代码中手动调用函数 taskYIELD() 来让出CPU资源，从而让低优先级任务执行。 taskYIELD() 函数会在当前任务的执行过程中主动让出CPU资源，使得FreeRTOS会重新调度任务，从而让其他等待执行的任务有机会得到执行。如果需要在当前任务中等待特定的事件，可以使用其他与事件相关的API函数，如 xSemaphoreTake()、xEventGroupWaitBits()等。此外，需要注意在调度程序挂起时或从关键部分内部调用API函数会导致应用程序崩溃，因此需要避免在这些情况下调用API函数。