基于PID鳍角控制减摇鳍控制系统AD原理图
采集船舶的横摇角速度、加速度、角加速度等数据，首先通过传感器接收先通过放大电路对信号进行放大得到我们足够需要的幅度，随后在进行滤波整流滤除高频噪音使信号更加平滑，然后经过 A/D 转换为数字信号，存入LPC的外扩的数据存储器，经过控制算法得到控制量，并由LPC输出去控制鳍转动到指定的角度，并且采用双闭环反馈控制加入鳍角传感器和角速度传感器，对船和鳍角调节后的信号传输给控制器可检验控制结果并进一步调控系统更加稳定可靠。其它部分:供电电路为保障系统原件正常运行、晶振电路保证电器稳定工作、复位电路复位功能可以防止CPU发出错误指令另外为增强系统的调试和监测能力，还增加了控制器的显示、输入接口和JTAG仿真调试接口。
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- 除此之外, 这篇博客: 启航篇——四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结中的 这个阶段姑且称它为入门阶段吧，在这个时候最感谢的应该就是梁工了，在做第一代飞控的时候帮助我们很多，是将我们带进四旋翼这个新领域的领路人。在他的帮助下，我们知道怎么自己组一台四旋翼，从自己做机架开始，自己画板、自己焊板、自己调试、自己编程、自己手飞测试，在他的帮助下我们真的少走了很多弯路。在这个过程中，我们学会了工程化的代码是怎么写的，知道了怎么用定时器时分复用，四旋翼飞行器代码整个框架是怎么做的，PID参数调试大概要怎么调，如何用示波器和串口调试。在调试中也遇到很多问题，也解决了很多问题。虽然，对于四旋翼核心的算法部分我们还是半知半解，但是在这个比赛中，我们收获很多，结果不重要，过程才是最重要的。 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读: