基于pid控制的移动机器人路径跟踪

用simulink模块搭建模型，根据PID控制器控制线速度角速度追踪一个圆形路径

• 你可以看下这个问题的回答https://ask.csdn.net/questions/850650
• 除此之外, 这篇博客: P8 控制系统校正与综合-《Matlab/Simulink与控制系统仿真》程序指令总结中的 8.3.6 比例积分微分 PID 控制 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• Gc(s)=KP+KPTi⋅1s+KPτsG_c(s) = K_P + \frac{K_P}{T_i}\cdot \frac1s + K_P\tau sGc​(s)=KP​+Ti​KP​​⋅s1​+KP​τs

  其中，KPK_PKP​ 为比例系数，TiT_iTi​ 称为积分时间常数，τ\tauτ 称为微分时间常数，三者都是可调的参数。

  PID 控制器的输出信号为：u(t)=KPe(t)+KPTi∫0te(t)dt+KPτde(t)dtu(t) = K_P e(t) + \frac{K_P}{T_i}\int_0^t e(t)dt + K_P\tau\frac{de(t)}{dt}u(t)=KP​e(t)+Ti​KP​​∫0t​e(t)dt+KP​τdtde(t)​

  PID 控制器的传递函数可写成：U(s)E(s)=KPTi⋅Tiτs2+Tis+1s\frac{U(s)}{E(s)} = \frac{K_P}{T_i} \cdot \frac{T_i\tau s^2 + T_i s + 1}{s}E(s)U(s)​=Ti​KP​​⋅sTi​τs2+Ti​s+1​