you can add an extra dummy link to your URDF.

The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround,
这个问题如何解决呢，我添加了一个base_footprint但是在后续的move_base中根坐标系不知道选哪个了，然后tf坐标系也不对了
又报这个错误
Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.
是添加footprint步骤错了吗
第一个问题正确解法是什么呢

这个问题的本质是URDF定义了一个有惯性的根链接，而KDL不支持带有惯性的根链接，所以我们需要通过一个妥协方案来解决这个问题。可以试试在URDF中添加一个虚拟链接(dummy link)，例如base_footprint，将根链接的惯性转移到这个虚拟链接上，这样就能够绕过KDL不支持根链接有惯性的限制了。但是需要注意的是，虚拟链接的名字不能和其他链接的名字重复，否则会引起冲突。举个例子，如果你的URDF中有一个名为base_link的链接，你可以添加一个名为base_footprint的虚拟链接，将base_link的惯性转移到base_footprint上。在其它的ROS组件中，使用tf坐标系时，需要确保它是相应节点发布的tf变换，例如在move_base中，如果使用base_link作为根坐标系，那么发布变换的节点也应该使用base_link作为parent，确保变换正确。