delay里systick->crtl卡死奇怪问题

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图一是我自己写的逆运动学函数，可以看到有三条算式pypxpz。现在的状态是运行不了的，会卡死在函数里面的一个Delay_ms里面（卡死在systick->crtl这一步），如下图。但是当我删除pz，py，px任意一条算式，或者删除for循环，函数都能正常运行（Delay_ms不会卡死）。下图是delay函数。

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这些函数我在几个小时前测试过，全部都是能用的，但是后来我加入了蓝牙模块，将这些函数放进串口接收函数的中断函数里调用，但是调用不成功，也是在delay那里卡死（systick->crtl那里死循环）。然后当我去掉串口，拔掉蓝牙后，就发生了上的情况，连独立调用都不成功了，然后换过板子试过，也是如此，可以排除板子问题。唯一解决问题的办法是改掉delay的时钟源。但是改完之后只有上述的函数运行速度快了1000倍，所以要在函数里加Delay_ms（100000）才能正常使用（同样的，如果去掉某算式，或者去掉循环，函数恢复正常速度）。总结问题如下：

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时钟源改成FCLK后的Delay_ms:

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目标是不需要去除任何代码也能成功运行。猜测是算力不足？或者代码量过大？嵌套过多导致？板子是合泰公司的ht32f52352，基本逻辑架构和stm32f1是一样的。

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
首先，卡死问题可能与以下因素有关：

  1. 时钟源设置不正确或时钟频率过高，导致systick定时中断无法正常触发。
  2. 嵌套循环或计算量过大，导致systick定时中断中的延时函数无法正常执行。
  3. 可能存在某些变量或指针未初始化或指向错误的内存地址，导致程序出现意外错误。

针对这些问题，建议你按照以下步骤逐个排查：

  1. 确认时钟源设置是否正确，可以通过查看时钟频率是否与预期一致来判断。如果时钟频率过高，可以尝试将其降低，或者使用硬件定时器来代替systick定时中断实现延时功能。
  2. 如果嵌套循环和计算量过大，可以尝试优化代码，如将计算结果缓存起来以减少重复计算，或者将循环中的计算分解成多个步骤，以便在每次systick定时中断中执行部分计算。
  3. 通过逐个检查变量和指针的初始化情况，可以排除这种可能性。另外，建议在代码中加入断言（assert）等调试手段，以确保程序正确性。

同时，建议你提供更详细的代码、调用堆栈和硬件平台信息，以便更准确地定位问题。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！

以下内容引用CHATGPT：

根据问题描述，可能存在以下几种问题：

  1. 延时函数 Delay_ms() 实现不正确，导致死循环。
  2. 嵌套过多导致栈溢出，出现未知错误。
  3. 代码中存在潜在的 bug，导致程序异常。

针对以上问题，可以尝试以下解决方案：

  1. 修改 Delay_ms() 函数的实现方式，采用硬件定时器实现延时，避免卡死现象。例如：

    void Delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    uint32_t wait = ms;

    while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    {
        // do nothing
    }
}

  2. 检查代码中是否存在嵌套过多的情况，可以采用宏定义和函数封装的方式来简化代码。例如：

    #define MAX_COUNT 1000
void delay(uint32_t count)
{
    for (uint32_t i = 0; i < count; i++)
    {
        // do nothing
        if (i > MAX_COUNT)
        {
            break;
        }
    }
}

  3. 对代码进行逐行调试，发现问题所在，并进行修复。例如：

    void inverse_kinematics(float x, float y, float z)
{
    float px, py, pz;
    float a, b, c, d, e, f, g, h, i;
    float cosb;

    // do something

    for (uint8_t j = 0; j < 4; j++)
    {
        // do something
    }

    // do something

    delay(1000); // 延时 1000 微秒

    // do something
}

总之，针对这个问题，需要仔细分析代码，找到问题所在，然后采取适当的解决方案。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^