遇到报错
TypeError: transpose() received an invalid combination of arguments - got (int, int, int), but expected one of:
根据错误信息，R.transpose(0, 2, 1) 函数接收到了 (int, int, int) 类型的参数，但是期望的参数类型是 (name dim0, name dim1) 或者 (int dim0, int dim1)，这说明应该是输入的参数格式有误。
根据你的代码，R 是一个形状为 (B, 3, 3) 的张量，其中 B 是 batch size。因此，正确的 transpose 函数调用方式应该是：
R.transpose(1, 2) # 将 R 张量的第 1 维和第 2 维进行转置
在这里，我们将第 1 维和第 2 维进行转置，因为你想要对每个 batch 中的 3x3 矩阵进行转置。
修改后的代码如下：
def mge_transform(g, a, normals=None):
R = g[..., :3, :3] # (B, 3, 3)
p = g[..., :3, 3] # (B, 3)
if len(g.shape) == len(a.shape):
b = F.matmul(a, R.transpose(1, 2)) + F.expand_dims(p, axis=1)
else:
raise NotImplementedError
如果还有问题，请检查一下 igt 和 points_src 张量的维度是否与上述代码中的张量维度相同。
这个报错通常是因为使用了错误的参数组合，导致无法进行转置操作。建议检查代码中transpose()函数的参数是否正确，尤其是维度的顺序是否正确。另外，也可以尝试使用其他的转置函数，例如numpy中的transpose()函数。下面是一个示例代码：
import numpy as np
# 创建一个3行4列的矩阵
matrix = np.array([[1, 2, 3, 4], [5, 6, 7, 8], [9, 10, 11, 12]])
# 使用transpose()进行矩阵转置
result = np.transpose(matrix)
print(result)
在这个示例中，我们使用了numpy中的transpose()函数来进行矩阵转置，避免了使用原生的transpose()函数时可能出现的参数错误。