ros回调函数怎么就能弄到主函数里面做处理呢？

回调函数怎么就能弄到主函数里面做处理呢？我想在主函数里面用接收到的数据，但是订阅者回调函数在外面

• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7737562
• 这篇博客也不错, 你可以看下ROS：两个节点分别实现图像的发布与订阅功能，以及在其中一个节点实现图像的预处理
• 除此之外, 这篇博客: ros新建消息类型、新建服务数据类型。中的 定义自己的主题，在已有消息类型的基础上。 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 发布节点：

  send_msg.cpp
  #include "ros/ros.h"
  #include "std_msgs/String.h"
  #include <sstream>
  
  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "send_msg.cpp");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
      std_msgs::String msg;
      std::stringstream ss;
      ss << " I am the send node ";
      msg.data = ss.str();
      pub.publish(msg);
      ros::spinOnce();
      loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
  }
  

  接受节点：

  //receive_msg.cpp
  #include "ros/ros.h"
  #include "std_msgs/String.h"
  
  void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  }
  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "receive_msg");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
    ros::spin();
    return 0;
  }
  

  两个节点同时运行可以得到结果。

• 您还可以看一下 赵虚左老师的机器人操作系统ROS入门课程_仿真课程中的 仿真概述_应用场景_机器人系统仿真小节, 巩固相关知识点