MPU6050陀螺与单片机之间无法通讯

STM32ZET6单片机无法接收到MPU6050陀螺仪的数据，接线测试时成功了一次，再次按原来步骤重新接线后就不行了，代码中写了接受MPU6050数据后LED灯，闪烁但实际接线后无任何反应，陀螺仪放平后也没有用。

    while(1)
    {  
        
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==KEY0_PRES)
        {
            report=!report;
        }
        if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)    //在这一步读取解算数据
        { 
    
            MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //得到加速度传感器数据
            MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据
            if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
            if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
            if((t%10)==0)
            { 
                LED0=!LED0;//LED闪烁
            }

如果已经成功过一次，代码多半没问题，很可能是连接的问题。

while(1) 
{
    key = KEY_Scan(0);
    if(key == KEY0_PRES) 
    {
        report = !report;
    }  
    
    uint8_t ret = mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw); //读取解算数据
    if(ret == 0) //读取成功
    {   
        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据 
        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据 
        
        if(report)
        {
            mpu6050_send_data(aacx, aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
            usart1_report_imu(aacx, aacy, aacz, gyrox, gyroy, gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
        }
        
        if((t % 10) == 0) 
        {
            LED0 = !LED0;//LED闪烁
        } 
     }
} 


```改动说明：
- 在读取解算数据时，增加了一个返回值ret来判断是否读取成功。
- 将读取MPU6050传感器数据和发送数据的部分包含在if (ret==0){}语句块中，以确保在获取有效数据时才进行操作。
- 在if(report){}语句块中同时发送自定义帧和IMU角度信息给usart1。

以下内容部分参考ChatGPT模型：
首先需要确认硬件连接是否正确，包括电源、时钟、数据线等。其次需要检查代码中的配置是否正确，包括寄存器配置和通讯协议的选择等。可以尝试使用示例代码进行测试，确认硬件和软件是否正常工作。如果还是无法通讯，可以尝试更换陀螺仪或单片机进行测试，以确定是硬件问题还是软件问题。同时，也可以考虑使用调试工具进行调试，例如示波器、逻辑分析仪等，以帮助排除问题。
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