使用gazebo仿真环境，利用cartographer算法，进行建图时，rviz里小车模型错误

使用gazebo仿真环境，利用cartographer算法，进行建图时，rviz里小车模型总是原地抖动，轮子漂移，建出来的地图误差太大，请问哪位老哥知道该怎么解决吗？错误如下图：

我写了个四轮两驱的小车模型，然后在gazebo里建立了仿真环境，利用launch文件打开加载，并且加入了robot_state_publisher和joint_state_publisher发布tf信息，启动launch文件后tf_tree如下：

然后运行启动cartographer的launch，该launch使用的lua配置文件里tracking_frame和published_frame都选的是base_footprint，然后就是小车乱飞了，请问是哪里出了问题，tf重复发布了吗
#cartographer#slam#ros#ubuntu18.04#gazebo