如何保存oak相机生成的点云场景？_

该问题来自社区帖: https://bbs.csdn.net/topics/614418475

最近在使用oak相机做物体抓取项目，需要得到物体场景点云。在ROS话题中订阅得到的点云为下图所示

 

该点云无法呈现出真实场景，在查看oak的官方文档后，发现在depthai中的实例gen2-camera-demo可以生成需要的点云。如下图所示：

 但目前没有找到可以将该点云数据保存下来的方法。（之前官方的回答是查看open3d文档中的open3d.io.read_point_cloud函数，但不知在该实例中如何使用）
请问有没有具体的方法保存这个实例的点云数据呢？