上一主题 下一主题使用STM32进行CAN通信时，使用环回模式收发正常，正常模式、静默模式无法收到数据

想要达到的目的：使用STM32f103C8T6最小系统板连接TJA1050CAN收发芯片与电脑或另一块STM32进行CAN通信。

出现问题的过程：
使用环回模式证明CAN相关寄存器初始化正常，但是改为正常模式后发现无法与电脑或其它单片机通信，发送函数卡在检测发送邮箱是否为空的函数里无法退出。后来通过开启自动收发功能解决了该问题（在电脑CAN调试助手中看到了单片机发送的数据）。解决了CAN信息发送问题之后，开启静默模式测试单片机是否能正常接收数据，但是通过多次修改之后发现无法接收其它单片机和电脑发来的信息，已确认各模块的发送没有问题。

目前已采用的检测方法：
1、将两块STM32分别接CAN收发芯片并连接，STM32都为普通模式，一块只发数据（经检测数据能够正常发送），一块只收数据，接收到数据会翻转LED灯状态，但测试过程中接收数据的STM32无法翻转LED灯状态（发送、接收函数都在主函数中编写）。
2、将STM32接CAN收发芯片通过USB-CAN模块与电脑相连，电脑通过CAN调试助手发送数据给STN32，若接收到数据会翻转LED状态，但测试过程中接收数据的STM32无法翻转LED灯状态。
3、将一块STM32的CANRX和CANTX引脚相连，开启接收中断，在环回模式下收发正常，但是开启普通模式后可以发信但无法接收数据。（开不开启中断都无法接收到数据）

猜测原因：
1、CAN的引脚相关设置有问题（本来感觉是最有可能的原因，但是使用的是STM32战舰的初始化代码，多次读该部分代码也未发现有异常）
2、硬件问题（目前手里的两块最小系统板都出现同样的问题，没有示波器，无法确认是否是硬件问题）
3、没有正确使用接收函数（但是我的主函数是仿照示例里写的，没有发现任何问题）

主函数代码（其它代码除了只有CAN.C中开启了自动重发功能，都与示例中的相同）

int main(void)
{
                uint8_t canbuf[8]={0x02,0x01,0x0C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
                uint8_t rcanbuf[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
                uint8_t r=0;

    HAL_Init();                                                            /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);                                    /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                                                        /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                                                    /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                                            /* 初始化LED */
    can_init(CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_8TQ, CAN_BS1_9TQ, 4, CAN_MODE_NORMAL); /* CAN初始化, 回环模式, 波特率500Kbps */
                while (1)
    {
                         can_send_msg(0x7DF,canbuf,8);//发送函数
                         delay_us(100);
                         r=can_receive_msg(0x7DF,rcanbuf);//接收函数
                         if(r!=0)
                         {
                                         LED0_TOGGLE();
                                   delay_ms(500);
                         }

                         for(uint16_t i=0;i<8;i++)
                         {
                                        printf("%d ",rcanbuf[i]);
                         }
                         printf("\n");
                       
       LED0_TOGGLE();
                         delay_ms(500);
                       
    }
}
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