MATLAB写图论,但是显示弗洛伊德那个地方出错了,这个是为什么啊
欧拉角通过θϕψ\theta \phi \psiθϕψ确定一个旋转后坐标系,当然,有一个明显缺点就是必须给定旋转顺序,先转θ\thetaθ再转ψ\psiψ和先转ψ\psiψ再转θ\thetaθ是不一样的,一般规定顺序为ψθϕ\psi \theta \phiψθϕ。对应角度如下:
而四元数是可以区分先后顺序的,例如:
v′=q3−1q2−1q1−1vq1q2q3v'=q_3^{-1}q_2^{-1}q_1^{-1}vq_1q_2q_3v′=q3−1q2−1q1−1vq1q2q3
顺序是先q1q_1q1再q2q_2q2再q3q_3q3。