stm32、编码器电机、pwm

请问朋友们，这个Target_A为什么是20，后面是怎么根据1.63s求出延时 delay ms（320）的 谢谢

https://download.csdn.net/download/qq_42700289/11504904

https://download.csdn.net/download/qq_42700289/86765856

这个可以帮助你了解PID

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这有个类似的问题, 你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/747549
• 你也可以参考下这篇文章：stm32使用PWM时，关闭PWM引脚会出现高电平解决方案
• 除此之外, 这篇博客: STM32单片机（六）. 传感器的使用中的 1.1 PWM脉冲宽度调制 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  PWM是利用单片机的数字输出来对模拟电路进行控制的技术，其应用包含电机控制、通信、开关电源等等。PWM是一种对模拟信号进行数字编码的方法，其本质上还是数字信号，也就是在任意时刻端口输出要么是高电平要么就是低电平，电压或者电流是以一种通或端的重复脉冲序列被加到模拟负载上。因此只要带宽足够，理论上任何的模拟信号都可以使用PWM技术进行数字编码，如下图中所示。
  
  在STM32F1中除了基本定时器TIM6与TIM7外，其它定时器都具备PWM输出的功能，输出PWM就是对外输出脉宽可调的方波信号，该方波信号的频率由自动重装寄存器ARR决定，占空比由比较寄存器CCR决定，因此改变CCR的值就会使PWM输出信号占空比发生改变（占空比=周期内高电平时间/周期总时间）。PWM最常用的输出模式是PWM1和PWM2，其区别如下表中所示。按照PWM计数器CNT的计数方式，可分为边沿对齐模式；中心对齐模式。

  模式	计数器CNT计数方式	详细
  PWM1	递增	CNT<CCR，通道CH为有效，否则为无效
  PWM1	递减	CNT>CCR，通道CH为无效，否则为有效
  PWM2	递增	CNT<CCR，通道CH为无效，否则为有效
  PWM2	递减	CNT>CCR，通道CH为有效，否则为无效

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^