stm32中如何获取步进电机的旋转角度？有没有办法获取断电重新上电的旋转角度
获取步进电机的旋转角度需要结合步进电机的控制方式来实现。步进电机通常采用开环控制，即控制器给步进电机发送脉冲信号，每发送一个脉冲步进电机就会转动一个固定的角度，这个角度取决于步进电机的步距角。因此，可以通过脉冲信号的数量来计算步进电机旋转的角度。
具体实现时，可以使用 TIM 定时器和 GPIO 端口来实现控制器产生脉冲信号，然后使用外部中断或者输入捕获来计算脉冲个数。通过脉冲个数和步距角的比例，就可以得到步进电机旋转的角度。
对于断电重新上电的旋转角度的获取，常用的方法是在步进电机轴上增加一个光电编码器。将光电编码器读数器的值保存在非易失性存储器中，在下一次供电时就可以读取非易失性存储器中的值，来确定步进电机旋转的角度。当步进电机重新上电时，控制器可以以非易失性存储器中的值作为参考点，重新计算步进电机的位置。
不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:有刷和无刷电机在控制上并没有什么太大的区别，都是用定时器的PWM控制，高低电平控制转向，PWM占空比控制转速。
一个普通定时器可以输出四路PWM来控制4个电机，而无刷电机可以带一个编码盘通过反馈的的脉冲数来测转速，从而也可以进行闭环控制。
减速电机就是在直流电机的基础上装了一个减速器降低了转速增加了扭矩
一个编码盘需要一个定时器，虽然只要2个通道，但是TIMx-CNT只有一个。