关于ROS四旋翼无人机控制器的问题

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这是关于四旋翼无人机控制器的一部分的代码 计算了期望的推力和期望姿态矩阵 但是后续没有继续计算误差 然后我就有点看不明白了
不知道有没有相关人士可以帮忙看看 因为我之前看了SE3控制的代码 是计算完角度误差和角速度误差之后 通过PD控制的
如果需要相关源码我也可以提供

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^