如何给一个旋转轴添加可控的反向阻力

目前有一个做力反馈设备的需求，要求在类似剪刀手柄的旋转轴中加入可控的反向阻力，求问有什么好的方案吗，要求整体设备尽量小

小魔女参考了bing和GPT部分内容调写:
一种方案是使用单片机（如51单片机）来控制一个入式硬件，如电机、伺服电机或步进电机，来实现可控的反向阻力。通过单片机控制电机的转速，从而控制反向阻力的大小。单片机可以根据需要调节电机的转速，从而调节反向阻力的大小。另外，还可以使用编码器来监测旋转轴的转速，从而更精确地控制反向阻力的大小。

// 代码示例
// 初始化电机
void motor_init(){
  // 初始化电机
  // 设置电机的速度
  // 设置电机的力度
}

// 初始化编码器
void encoder_init(){
  // 初始化编码器
  // 设置编码器的精度
  // 设置编码器的采样频率
}

// 循环控制反向阻力
void control_force(){
  // 读取编码器的转速
  // 根据转速调节电机的转速
  // 根据转速调节反向阻力
}

回答不易，记得采纳呀。