在跑ros_navigation框架时出现报错:[ WARN] [1678262202.581853063]: Timed out waiting for transform from base_link to laser to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame laser does not exist.. canTransform returned after 0.100128 timeout was 0.1.想知道map的tf变换是在哪里发布的
根据报错信息，可以看出是由于无法在指定时间内获取到从base_link到laser的变换信息，导致了costmap运行失败。因此，需要先解决获取变换信息的问题。
在ROS中，tf变换信息的发布和订阅是通过tf2库实现的。可以通过rostopic list命令查看当前运行的ROS节点中，是否有发布tf变换信息的节点。如果没有，需要先检查一下是否有漏掉的节点或者话题，或者需要手动添加发布tf变换信息的节点。
如果存在发布tf变换信息的节点，可以使用rostopic echo命令查看发布的tf变换信息，从而确定map的tf变换是在哪里发布的。例如，可以使用以下命令查看base_link到laser的变换信息：
rostopic echo /tf | grep base_link-to-laser
在ROS中，通常会有一个节点来发布 "map" 到 "odom" 或 "base_link" 的tf变换，这通常是由一个称为 "amcl" 或 "gmapping" 的包提供的。你可以通过运行以下命令来检查是否有这样的节点正在发布 "map" 到 "base_link" 的tf变换：
rosnode list
该命令将列出正在运行的所有ROS节点的名称，你需要查找节点名称中包含 "amcl" 或 "gmapping" 的节点。一旦找到该节点的名称，你可以使用以下命令查看该节点发布的tf变换：
rosrun tf tf_monitor map base_link
如果你看到类似以下输出，则表示 "map" 到 "base_link" 的tf变换已经正确发布：
RESULTS: for all Frames
Frame: base_link published by /robot_state_publisher Average Delay: 0.000585076 Max Delay: 0.00132465
Frame: map published by /map_server Average Delay: 0.00061621 Max Delay: 0.00277543
All Broadcasters:
for broadly (/tf):
* 1. publishing for 4.6271
for rigidly (/tf_static):
如果你没有看到这样的输出，那么你需要检查你的地图和amcl或gmapping配置，确保它们正确发布了tf变换。
“Devil组”引证GPT后的撰写：
小魔女参考了bing和GPT部分内容调写:
在ros_navigation框架中，tf变换是通过tf发布器来发布的，tf发布器是一个ROS节点，它会发布一系列的tf变换，以便其他节点可以访问。在这种情况下，报错提示的意思是，在尝试在base_link和laser之间发布tf变换时，没有找到laser的tf变换，因此costmap无法正常工作。
要解决这个问题，首先需要确保laser的tf变换可以正常发布，可以通过使用tf_echo命令来检查变换是否可用，如果变换不可用，可以尝试重新启动tf发布器。如果tf变换可用，但仍然出现报错，可以尝试检查costmap配置文件，确保base_link和laser之间的tf变换参数正确设置。
回答不易，记得采纳呀。
参考GPT的回答和自己的思路，在ROS Navigation中，通常需要使用tf变换来将不同坐标系中的数据进行转换和对齐，以便实现机器人的定位、路径规划和避障等功能。在您的报错中，可以看到是由于在运行costmap前，base_link到laser的tf变换尚未准备好而导致的错误。
在ROS中，tf变换通常是通过tf2_ros包中的TransformBroadcaster类来发布的。您可以查看您的代码，找到发布tf变换的部分。通常，tf变换的发布代码会被放置在机器人的驱动程序或者控制程序中。例如，如果您的机器人使用激光雷达作为传感器，则可以在激光雷达的驱动程序中找到tf变换的发布代码。
您还可以使用命令rostopic list和rostopic echo来查看您的ROS节点和话题之间的通信情况，以帮助确定您的tf变换发布的源头。具体地，可以使用以下命令来查看与tf相关的所有话题：
rostopic list | grep tf
然后，您可以使用rostopic echo命令来查看每个话题的内容，以了解tf变换的发布情况。例如，以下命令将显示最新的tf变换消息：
rostopic echo /tf
如果您无法确定发布tf变换的节点是哪个，您可以使用rqt_graph工具来可视化您的ROS节点之间的关系，以帮助您找到发布tf变换的节点。
回答不易，还请采纳！！！
报错含义：
[ WARN] [1678262202.581853063]: Timed out waiting for transform from base_link to laser to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame laser does not exist.. canTransform returned after 0.100128 timeout was 0.1
[警告][1678262202.581853063]：在运行costmap之前等待从base_link到laser的转换变为可用时超时，tf错误：canTransform:target_frame laser不存在。。canTransform在0.100128超时为0.1后返回
以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
这个报错意味着你的机器人不能在规定的时间内接收到 base_link 到 laser 的 tf 转换，并且 costmap 不能运行，因此你的机器人无法进行导航。通常要解决此问题，请检查以下几点：
关于你的问题，map 的 tf 变换是由 map_server 节点发布的，它可以从静态地图文件或从 ROS 服务中读取地图。你可以通过运行以下命令启动 map_server 节点：
rosrun map_server map_server <map_file>
其中 是你的静态地图文件的路径。
这个错误是由于ROS Navigation框架需要将激光雷达的坐标系(laser)与地图坐标系(map)进行转换(transform)，才能正确运行costmap。但是在你的情况下，ROS系统无法找到laser和map之间的转换关系，导致运行失败。
要解决这个问题，你需要找到发布laser和map之间转换关系的节点，并确保它正在运行并发布这个transform。通常情况下，这个TF变换是在机器人控制器节点中发布的，因为它知道机器人的硬件和传感器如何安装和配置。
你可以使用rosnode list命令列出当前运行的节点，然后使用rosnode info 命令获取有关节点信息，以查看哪个节点正在发布上述转换关系。
你还可以使用rostopic echo /tf命令来查看TF消息的发布情况，从而确定是否有节点发布了你需要的转换关系。如果没有，请检查你的代码或launch文件，并确保正确地发布了变换。
总之，你需要找到发布laser和map之间转换关系的节点，并确保它正在正常发布转换。希望这些步骤能帮助你解决问题！