3.8日更新
各位的回答很有帮助，base_link变换我找到了，并且已经发布，现在的报错是[ WARN] [1678260576.169008580]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.101152 timeout was 0.1.
但是map变换我不知道在哪里发布，如果解决，一定采纳
“Devil组”引证GPT后的撰写：
这个错误通常表示ROS Navigation框架无法在需要的时间内获取来自tf变换的信息。在这种情况下，问题可能在于tf框架的配置或实际tf变换的存在问题。
以下是一些可能的解决方法：
参考GPT和自己的思路，根据你提供的信息，这个错误是由于在运行 costmap 之前，tf 变换没有及时更新，导致不能从 base_link 到 map 的变换。这可能是由于底层机器人硬件或仿真环境中的传感器或控制器问题导致的。目标框架为 "map" 的 tf 变换不存在。
源框架为 "base_link" 的 tf 变换不存在。这意味着 costmap 节点需要使用名为 "map" 的 tf 变换作为目标框架，并使用名为 "base_link" 的 tf 变换作为源框架。如果这些 tf 变换不存在或没有正确发布，costmap 节点将无法正常工作。
要解决这个问题，你可以尝试以下步骤：
1 确认机器人硬件或仿真环境是否正常工作。检查机器人底层硬件或仿真环境的传感器和控制器是否正常工作，并且它们可以正确发布 tf 变换。
2 检查 TF 变换的发布。使用 rostopic list 命令查找所有正在发布 tf 变换的节点，使用 rostopic echo /tf 命令查看 tf 变换消息是否已经正确发布，并且变换的名称、时间戳、源框架和目标框架是否正确。
3 确认 costmap 的配置。检查 costmap 的配置文件，确保正确设置了源框架和目标框架。你可能需要根据你的机器人模型和环境进行适当的更改。
4 延长等待时间。尝试在运行 costmap 之前增加等待时间，让 tf 变换有足够的时间来更新。在启动 costmap 节点之前，可以使用以下命令来等待 tf 变换：rosrun tf tf_echo base_link map。
5 确保 "map" 和 "base_link" 的 tf 变换已经正确发布。你可以使用 rviz 工具来查看这些 tf 变换是否存在。在 rviz 中，选择 "Add" > "TF"，然后查看 "map" 和 "base_link" 变换是否正确显示。如果它们没有正确显示，你需要检查机器人或仿真环境中是否正确发布了这些变换。
该回答引用ChatGPT
如果有疑问可以回复我
这个报错是因为在运行ROS Navigation时，需要从base_link到map的变换才能正确运行costmap。然而，ROS无法在规定的时间内获取到这个变换，因此出现了此错误。
可能有几种原因导致这个问题：
1、您的机器人尚未发布任何tf数据。请确保您的机器人已经发布了它的TF变换。您可以使用tf_echo和tf_monitor命令来检查机器人的TF数据是否可用。
2、base_link和map之间的tf关系尚未被正确设置。请确保您的TF关系正确设置，并且您在运行Navigation之前已经发布了这个关系。
3、您的机器人可能还没有被正确地启动。请确保您已经正确地启动了所有必要的节点。
4、您可以尝试使用rosrun tf tf_monitor命令来检查tf树是否正确设置。如果您的TF关系没有正确设置，请使用static_transform_publisher命令来发布您的TF变换。
5、另外，请确保您的机器人的坐标系（例如base_link）已正确设置，并且在运行Navigation之前已经被正确发布。如果您的机器人的坐标系没有正确设置，则可能会出现此错误。
最后，如果以上方法都没有解决问题，请尝试重新启动ROS Navigation节点，并确保所有必要的节点都已正确启动。
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这个警告提示了两个问题：
1、目标坐标系map不存在。
2、源坐标系base_link不存在。
这意味着ROS无法找到从base_link到map的变换，因此导致了costmap无法运行。
为了解决这个问题，可以采取以下步骤：
1、确保启动了正确的节点。例如，你是否已经启动了与地图相关的节点，如map_server和amcl。
2、检查话题和服务是否正确。请确保你使用的是正确的话题和服务名称。例如，确保使用的是/map话题而不是/map_topic。
3、检查tf树的连通性。使用rosrun tf view_frames命令来检查tf树的连通性。如果你发现有些坐标系没有连接在一起，你可以使用static_transform_publisher或者其他方式手动创建它们之间的关系。
4、检查你的URDF文件。确保你的URDF文件中定义的所有坐标系都正确，并且没有错别字或者缺失。
是否起始点位置发生了变化?坐标设置是否有问题?
以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
这个错误的原因是找不到由“base_link”到“map”变换的数据，因此导致costmap无法运行。这通常与车辆的本体坐标系有关，在ROS中常被称为“base_link”。
要解决这个问题，可以采取以下步骤：
确保运行命令roscore和rosrun map_server map_server <map_file>（其中<map_file>是地图文件的路径和文件名）正确生成了地图。
确保ROS的TF系统正在正确地广播变换。通过运行rosrun tf view_frames可查看TF的变换关系。
修改机器人模型的URDF文件（Universal Robot Description Format）以确保正确的变化。URDF是一个XML文件，它描述了机器人模型的几何形状、约束和传感器信息，包括TF坐标系之间的关系。
以下是一个例子，可能有助于理解在URDF文件中如何定义变换：
<robot>
<link name="base_link"/>
<link name="laser_frame"/>
<joint name="laser_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_frame"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.0 0.1"/>
</joint>
</robot>
以上示例定义了一个名为“laser_joint”的关节，其父链接为“base_link”，子链接为“laser_frame”。‘origin’标记定义了相对于父链接坐标系的变换（rpy为roll，pitch，yaw角度，xyz为平移），即“laser_joint”的变换。
通过修改机器人的URDF文件，并确保模拟器正确地加载了模型，就可以在Rviz等可视化工具中观察到机器人模型和它的本体坐标系，从而验证是否已经解决了tf变化问题。
希望这可以帮助到你。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！
这个报错提示的是在运行costmap之前，从base_link到map的变换未能及时获得。在ROS Navigation中，costmap是基于机器人在环境中移动时实时生成的地图，它需要与TF系统一起工作以提供机器人位置的正确性。
出现这种错误可能有以下原因：
1.机器人尚未发布TF变换。在ROS Navigation中，通常需要一个TF广播器节点来发布从base_link到map的变换。请确保已正确配置TF广播器节点，并且已将机器人的TF变换发布到对应的TF topic中。
2.costmap启动时间不足以获得TF变换。如果TF广播器在costmap启动之前发布变换，那么在costmap启动时变换可能还没有到达。为了解决这个问题，您可以尝试增加costmap启动前的延迟时间，以确保TF变换已经到达。您可以通过设置costmap的"transform_tolerance"参数来实现。
3.机器人的TF树结构出现问题。在ROS Navigation中，机器人的TF树结构应该是一个有向无环图(DAG)，以确保TF变换能够正确计算。请确保您的机器人的TF树结构正确，不存在循环引用等问题。
解决这个问题的具体方法需要根据您的具体场景和问题而有所不同。建议您首先检查机器人的TF树结构是否正确，并检查TF广播器节点是否已正确配置。如果问题仍然存在，请尝试通过增加costmap启动前的延迟时间等方法来解决问题。
该回答引用GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ
这个报错信息是说在运行costmap之前，需要等待base_link到map的变换可用，但是在超时之前变换不可用。因此，需要检查你的tf树是否正确，包括base_link和map等frame的存在性，以及它们之间的父子关系是否正确。你可以使用rviz等工具来可视化检查tf树。如果发现问题，可以考虑更改tf发布程序中的frame_id，或在launch文件中添加tf变换。
如果tf树没有问题，可以尝试延长等待时间，可以在launch文件中设置costmap的启动参数，如下所示：
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS"/>
<param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/>
<param name="controller_frequency" value="10.0"/>
<param name="planner_frequency" value="0.0"/>
<param name="planner_patience" value="5.0"/>
<param name="planner_goal_tolerance" value="0.1"/>
<param name="planner_frequency_divide" value="2"/>
<param name="planner_replan_coefficient" value="5.0"/>
<param name="planner_costmap_topic" value="move_base/global_costmap/costmap"/>
<param name="planner_costmap_updates_topic" value="move_base/global_costmap/costmap_updates"/>
<param name="controller_costmap_topic" value="move_base/local_costmap/costmap"/>
<param name="controller_costmap_updates_topic" value="move_base/local_costmap/costmap_updates"/>
<param name="conservative_reset_dist" value="5.0"/>
<param name="recovery_behavior_enabled" value="true"/>
<param name="shutdown_costmaps" value="false"/>
<param name="tf_wait_duration" value="10.0"/> <!-- 修改此参数 -->
<remap from="cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>
</node>
在上面的launch文件中，将tf_wait_duration参数设置为10.0，可以延长等待时间。你可以根据需要进行调整。
你要确认下问题的原因是/map和/odom发布频率是否不一样。/odom发布频率太快，50Hz，/map发布频率30Hz。
降低/odom发布频率即可，降低到30Hz以下。
base_link变换我找到了，并且已经发布，但是map变换我不知道在哪里发布，如果解决，一定采纳
来自chat
这个新的报错表明您成功找到了base_link帧，但是ROS Navigation仍然无法找到map帧。请确保您已经正确启动了map服务器并发布了map->odom和odom->base_link之间的tf变换。
如果您已经正确启动了map服务器并且tf变换也已正确发布，请检查您的导航配置文件中是否正确指定了frame_id参数。frame_id应该设置为map，以便ROS Navigation知道它需要监听map帧。
要发布map，您需要先生成一个地图。地图可以使用多个SLAM算法（如gmapping或cartographer）创建。一旦您有了地图文件，您可以使用以下命令将其转换为ROS中的map消息：
rosrun map_server map_saver -f <mapname>
这将在当前目录下保存两个文件：<mapname>.yaml和<mapname>.pgm。.yaml文件包含地图的元数据，如分辨率和原点。.pgm文件是一个灰度图像，它表示地图的占用情况。
要在ROS中发布地图，请使用 map_server 节点。在终端中键入以下命令：
rosrun map_server map_server <path_to_map_yaml_file>
其中 <path_to_map_yaml_file> 是指您之前保存的 .yaml 文件路径。运行此命令后，map_server节点将读取地图文件并将其作为ROS服务和主题进行发布。
来自chat
这个新的报错表明您成功找到了base_link帧，但是ROS Navigation仍然无法找到map帧。请确保您已经正确启动了map服务器并发布了map->odom和odom->base_link之间的tf变换。
如果您已经正确启动了map服务器并且tf变换也已正确发布，请检查您的导航配置文件中是否正确指定了frame_id参数。frame_id应该设置为map，以便ROS Navigation知道它需要监听map帧。
要发布map，您需要先生成一个地图。地图可以使用多个SLAM算法（如gmapping或cartographer）创建。一旦您有了地图文件，您可以使用以下命令将其转换为ROS中的map消息：
rosrun map_server map_saver -f <mapname>
这将在当前目录下保存两个文件：<mapname>.yaml和<mapname>.pgm。.yaml文件包含地图的元数据，如分辨率和原点。.pgm文件是一个灰度图像，它表示地图的占用情况。
要在ROS中发布地图，请使用 map_server 节点。在终端中键入以下命令：
rosrun map_server map_server <path_to_map_yaml_file>
其中 <path_to_map_yaml_file> 是指您之前保存的 .yaml 文件路径。运行此命令后，map_server节点将读取地图文件并将其作为ROS服务和主题进行发布。
运行ros navigation框架时，遇到[
WARN] [/678/97487.666937727]:
Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap,tf error: canTransform:
target-frame map does not exist.
canTransform: source_frame
base_link does not exist..
canTransform returned after
0.1009/3 timeout was 0.1.这样的报错，运行不了；查阅资料初步认为是计变化出现问题，希望得到解答
这个错误是因为ROS Navigation框架需要将机器人的坐标系(base_link)与地图坐标系(map)进行转换(transform)，才能正确运行costmap。但是在你的情况下，ROS系统无法找到base_link和map之间的转换关系，导致运行失败。
这种错误通常是由于以下原因之一引起的：
尚未发布base_link或map的TF变换；
发布了错误的TF变换；
base_link或map的名称不正确。
要解决这个问题，你可以按照以下步骤进行排除故障：
确保已经发布了base_link和map之间的TF变换。你可以使用tf_echo命令来测试变换是否可用。例如：rosrun tf tf_echo base_link map。
如果变换未发布，请检查你的代码或launch文件，并确保正确地发布了变换。
如果变换已发布但仍然出现错误，请检查base_link和map的命名是否正确。
希望这些步骤能帮助你解决问题！
根据您提供的问题错误来看，是说坐标转化延时太大了。这可能是因为超声波没有响应，你的机器人没有加超声波，但是超声波的请求一直在请求，导致出现这个错误。解决方法就是找到launch中name值为map-to-odom那一行。表示注释掉超声波信号。具体可参考:https://blog.csdn.net/qq_41906592/article/details/89327900
如果不行，尝试多次运行看看，也有可能是概率事件