如何使用tf2对多个复用的机器人模型进行坐标变换？
在使用 tf2 功能包时，为了方便重复使用了同一个机器人模型urdf文件，通过对launch文件的修改来改变机器人的位置。结果导致了机器人模型在rviz上重叠，且建立不了world坐标系。
Could not find a connection between '***' and '***' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.
该回答引用ChatGPT
针对上述问题，您需要使用tf2功能包来对机器人模型进行坐标变换。具体步骤如下：
1、为每个机器人模型定义一个tf树
由于您在使用同一个机器人模型urdf文件的时候，对机器人的位置进行了修改，导致了多个机器人模型在rviz上重叠，且无法建立world坐标系。这个问题是由于所有的机器人模型都被定义在同一个tf树上所导致的。因此，您需要为每个机器人模型定义一个独立的tf树，以便对每个机器人模型进行坐标变换。
2、在launch文件中定义tf变换
在launch文件中，您需要为每个机器人模型定义一个独立的tf变换。这可以通过使用static_transform_publisher节点来实现。您需要为每个机器人模型定义一个static_transform_publisher节点，以便将机器人模型从其自身坐标系转换到全局坐标系。
3、在rviz中显示tf树
为了在rviz中显示tf树，您需要添加一个tf2_ros/StaticTransformBroadcaster节点到您的launch文件中。这个节点将负责将tf变换发布到tf树上，以便在rviz中进行可视化。
通过以上步骤，您就可以成功地对多个复用的机器人模型进行坐标变换，