如何让rviz小车在仿真过程中到达设置的目标点，语音提示已经到达

如何让rviz小车在仿真过程中到达设置的目标点，语音提示已经到达。
不懂怎么让小车到达目标点的时候发布信息给语音模块

要让rviz小车在仿真过程中到达设置的目标点，可以使用ROS中的导航栈和语音识别模块。具体步骤如下：

安装导航栈和语音识别模块。

设置小车的起始位置和目标点。

启动导航栈。

编写一个ROS节点，订阅导航栈的/move_base/result话题，当小车到达目标点时，发布到达目标点的消息给语音识别模块。

编写一个ROS节点，订阅语音识别模块的消息，当收到到达目标点的消息时，播放提示音。

以下是代码示例：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseActionResult
from std_msgs.msg import String

# 订阅move_base/result话题
def callback(data):
    if data.status.status == 3: # 到达目标点
        pub.publish("arrived") # 发布到达目标点的消息给语音识别模块

def listener():
    rospy.init_node('nav_result_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/move_base/result", MoveBaseActionResult, callback)
    rospy.spin()

# 订阅到达目标点的消息，播放提示音
def callback2(data):
    if data.data == "arrived":
        # 播放提示音
        pass

def listener2():
    rospy.init_node('voice_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/voice_result", String, callback2)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pub = rospy.Publisher('/voice_result', String, queue_size=10)
    listener()
    listener2()

其中，nav_result_subscriber节点订阅导航栈的/move_base/result话题，当小车到达目标点时，发布到达目标点的消息给语音识别模块。voice_subscriber节点订阅语音识别模块的消息，当收到到达目标点的消息时，播放提示音。在代码中需要根据具体情况修改提示音的播放方式。