51单片机寻迹小车问题

第88行和第111行的两个问题有没有小伙伴解答一下51单片机寻迹小车程序

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88行是定义了一个static变量，static的局部变量，在每次进入函数的时候，会继续保留上一次的值，类似一个局部变量，但作用域仅限于函数内部。通常用于保存一些状态，例如计数之类的。
至于111行，我怀疑是写错了，多了个下划线，看起来像是定义了个uchar 类型名字叫flag的变量，但c51并不支持在中间定义变量。
当然，也可能是前面定义了个uchar_flag的宏，但是这种写法看起来并不太符合常规。
因为看不到上下文，不能100%下结论，只能说出两种可能。