请教个问题：xenomai上跑IgH，单独的ethercat线程测了稳定在1ms，抖动在0.98~1.02ms之间。
然后，单独开了linux的socket通讯线程，pthread_create，非实时，测了收发一次的耗时在0.4ms以内(偶尔有波动)。
现在问题出现在socket线程和实时ethercat线程之间的数据交互，延时太大。加了全局变量用于缓存，实时ethercat线程从socket线程读到的数据还是存在明显的延时(数据不更新达到快100ms)。
提问：socket线程和实时ethercat线程之间的数据交互方式有问题吗？有在xenomia上的socket应用案例吗？谢谢
你用来测试的数据和实际的数据是一致的吗
本机通信测试，是没有网络设备延迟的，当然快
放到互联网环境里，通信一次延迟秒级是很正常的
Xenomai上的socket应用案例有很多，可以参考Xenomai提供的官方文档，比如Xenomai的官方编程手册和应用开发指南，以及社区提供的一些代码示例，都可以查看。
另外，为了确保实时性，建议使用Xenomai提供的实时socket API，即rt_socket API，相关文档可以参考Xenomai的官方文档。
另外，您也可以尝试使用Xenomai提供的实时同步机制，比如信号量、互斥量、条件变量等，可以有效地解决数据交互的实时性问题。