老哥您好，想问一下您机械臂轨迹规划那篇博客中闭式求解过程里的参数piecenum是什么意思呀
在机械臂轨迹规划的闭式求解过程中，参数 piecenum 通常是指将整个轨迹分割成多少个小段。这个参数的值决定了轨迹规划的精度和平滑度，一般需要根据具体应用场景进行选择。
轨迹规划闭式求解是一种基于运动学模型的轨迹规划方法，通过对机械臂的运动学模型进行建模，可以计算出机械臂在给定条件下的轨迹。在求解轨迹的过程中，常常需要将整个轨迹分割成多个小段进行计算和规划，而这个小段的数量就是参数 piecenum。
不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话: