halcon中使用九点法可以得出一个圆点在机械手坐标下的坐标，我们就可以去到圆点位置。那如果要识别的物体是一个长方形的话，我们夹取长方形就需要这个长方形的中心点坐标和位姿，中心点坐标可以靠相机的内外参数得到，那位姿（Rx，Ry）怎么求呢？
通过HALCON中的形状匹配工具（例如find_shape_model）检测长方形的位置和姿态，获得长方形的中心位置以及角度信息。
使用get_surface_data或者get_object_model_3d_params等工具获得相机的内部参数和外部参数。
使用pose_from_hom_mat3d工具，根据相机的内外参数和长方形的中心位置以及角度信息来获得长方形的位姿（Rx、Ry）。