TWINCAT3.1中，如何把IO中的输入点位信号，映射成轴的正负限位信号？
在TwinCAT 3.1中，可以使用PLCopen Function Blocks中的FBs（Function Blocks）来将IO输入点位信号映射成轴的正负限位信号。
具体实现步骤如下：
首先，在TwinCAT 3的PLC程序中定义需要控制的轴对象以及IO输入点位变量。
然后，在PLC程序中调用FBs将IO输入点位信号映射成轴的正负限位信号。
最后，在TwinCAT 3的NC程序中使用已经定义好的轴对象即可。
以下是一些常用的PLCopen Function Blocks，可以用于将IO输入点位信号映射成轴的正负限位信号：
FB110 (LIMIT_SWITCH): 用于检测极限开关状态。
FB111 (LIMIT_SWITCH_COMB): 用于检测组合极限开关状态。
FB112 (LIMIT_SWITCH_SINGLE): 用于检测单个极限开关状态。
FB113 (PULSE_ENCODER): 用于读取编码器脉冲信号。
FB114 (ANALOG_INPUT): 用于读取模拟输入信号。
FB115 (POSITION_COMPARE): 用于比较实际位置和目标位置之间的差距。
这些FBs都可以根据实际应用场景进行参数配置，以实现精确的轴控制。
需要注意的是，在使用这些FBs时，需要对输入点位信号的电气参数进行适当配置，以确保输入信号的稳定性和准确性。此外，还需要对轴控制参数进行调整，以实现最佳的轴控制效果。
在TwinCAT 3.1中，您可以使用“PLCopen函数块”来将IO输入点位信号映射为轴的正负限位信号。具体步骤如下：
首先，在“PLC”中创建一个函数块程序（FB），例如“LimitSwitches”。
在函数块程序中定义输入参数和输出参数。输入参数应包括IO输入点位信号，而输出参数应包括轴的正负限位信号。
在函数块程序中添加代码，将IO输入点位信号映射为轴的正负限位信号。这可以通过使用TwinCAT提供的PLCopen函数块来实现，例如“MC_ReadAxisInfo”、“MC_SetEnable”、“MC_SetPos”等。
在“PLC”中创建一个主程序，并将函数块程序添加到主程序中。
在“运动控制”中配置轴的参数，例如轴的最大速度、加速度、减速度等。
在主程序中添加代码，控制轴的运动。您可以使用TwinCAT提供的PLCopen函数块，例如“MC_MoveAbsolute”、“MC_MoveRelative”、“MC_Home”等。
请注意，以上步骤仅供参考。具体步骤可能因应用程序和硬件配置而有所不同。建议参考TwinCAT 3.1的文档和示例程序，以获取更详细的信息和指导。