pcd点云数据标签里面的ring是什么含义||以及想要从点云数据提取车辆轨迹的小硕士的几个困惑

处理.pcd点云文件，发现我的数据的标签里面有个“** ring ”，请问“** ring ****”是什么意思啊？

第二点是，数据标签出有两个【下划线】，这个表示什么意思呢？

第三点是，数据类型显示是binary，打开就是乱码，应该怎么让他正常显示？

第四点是，刚开始接触这些东西，身边也没有这方面的朋友，也没有学过相关课程，但是我需要把高速路上用雷达扫描的点云数据提取出车辆的轨迹，然后进行下一步研究。
目前了解到的方法是：降噪--聚类分割--多目标跟踪（我也不知道这样对不对，能不能行）

我应该从那里入手或者有什么推荐的课程吗

最近我也在学习相关PCL相关内容，你这个文件好像是激光雷达的原始文件，这个要先转化成正常的点云文件，只有 X,Y,Z相关的代码，下面的data通过二进制存储，这样的好处是读取和存储很快速，相比于ascii码来说

在点云数据中，每个点除了包含三维坐标信息之外，还可能包含一些其他的属性信息，例如法向量、RGB颜色等。而在PCD点云数据中，ring属性通常是表示该点所在的激光雷达环的编号。激光雷达在扫描时会将激光束分成若干个环，每个环中的激光束扫描角度相同，而不同环的扫描角度不同。因此，ring属性可以用于区分不同环中的点。

如果你想从点云数据中提取车辆轨迹，可以考虑使用聚类算法或者运动估计算法。聚类算法可以将点云中属于同一车辆的点聚类到一起，从而提取出车辆的位置、姿态等信息；而运动估计算法可以利用点云数据中连续帧之间的差异来估计车辆的运动轨迹。在实际应用中，这些方法可能需要根据具体场景进行调整和改进。同时，如果你的点云数据中包含了时间戳等信息，可以进一步利用这些信息来提高车辆轨迹提取的准确性和效率。