实测过，题目结论应该是对的，但是保险起见，所以体问一下，验证一下结论。
一个三维空间点，严格按照绕x-y-z轴旋转的顺序，进行空间旋转，如果初始旋转角度为（10°，20°，30°），则旋转后，我如果想要让点再旋转回原位，需要的旋转角度并不是（-10°，-20°，-30°）。
将（10°，20°，30°）转化为Mat，计算逆矩阵，再转化为欧拉角，结果是（1.11605468°，-22.24218091°，-28.45177526°）。这个结果和结论应该没什么问题吧。
空间上有些难以想象，目前也没有三维软件做复现，所以如果能带点解释公式，或者给个解释的帖子就更好了。
以二维为例，图像原来是水平，然后旋转到了任意位置，再恢复原样水平，可以看出第一次旋转到任意位置角度是angle，后面恢复水平时不是 ：https://blog.csdn.net/wd1603926823/article/details/103863438
既然在 OpenCV 中讨论，这是一个投影变换问题。
（1）OpenCV提供了cv.warpAffine函数实现仿射变换，可以实现平移、旋转、缩放、翻转、斜切变换及其组合变换。OpenCV中先由函数cv.getAffineTransform计算出仿射变换矩阵MA，再由函数cv.warpAffine根据MA计算得到仿射变换图像。
（2）图像的复合变换是指对给定的图像连续进行多次平移、旋转、翻转、缩放、错切等基本变换，也称为级联变换。对给定图像按一定顺序执行若干次基本变换，其变换矩阵仍然可以用 3x3 阶变换矩阵表示。进一步地，对图像依次执行基本变换 F1、F2、...Fn 的变换矩阵分别为 M1、M2、...Mn，可以证明，以图像中心点为中心进行比例、旋转进行变换，则复合变换的变换矩阵 M 等于各基本变换矩阵依次相乘所得到的组合矩阵。
（3）通过设置 flag=WARP_INVERSE_MAP，也可以求得投影变换的逆变换矩阵。