Modern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motion中

Modern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motion中，第四周，Chapters 3.3 and 3.4, Rigid-Body Motions的习题看不懂。能不能提供一下

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 关于该问题，我找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics（正运动学）
• 除此之外, 这篇博客: MODERN ROBOTICS MECHANICS 第四章 Forward Kinematics（正运动学）中的 2 The Universal Robot Description Format 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  
  • 简称：URDF文件
  • 在ROS中用来描述运动学，惯性特性，连杆几何特性

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^