关于#rviz#的问题，如何解决？(关键词-map)

有知道为什么我rviz中odom会跟着base_link移动吗（map为fixedframe）

如果odom坐标系跟着base_link移动，可能是你的里程计数据没有正确发布，或者odom坐标系与base_link坐标系没有正确配置。
建议检查你的里程计驱动是否正确发布了/odom主题，然后检查你的tf配置是否正确。
特别是你应该确保你的tf_tree中odom_frame和base_link_frame是正确的。
另外，如果你的地图是fixedframe，你可能需要确保你的odom_frame和base_link_frame都被正确发布到tf中，并且odom_frame正确地转移到base_link_frame。

TF相关工具命令
                根据当前的tf树创建一个pdf图：
                    $ rosrun tf view_frames
                    这个工具首先订阅/tf，订阅5秒钟，根据这段时间接受到的tf信息，绘制成一张tf tree，然后创建成一个pdf图。
                查看当前的tf树：
                    $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
                    该命令同样是查询tf tree的，但是与第一个命令的区别是该命令是动态的查询当前的tf tree,当前的任何变化都能当即看到，例如何时断开何时连接，捕捉到这些然后通过rqt插件显示出来。
                查看两个frame之间的变换关系：
                    $ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]