最近在做平衡小车，角度融合我试了下一阶互补滤波，效果一般般，参数没调好的话有很大的滞后，而且不够平滑。
然后网上找了二阶互补的代码，没看明白，能不能通俗点解释下？
二阶互补滤波（Complementary Filter of Second Order）是一种高频响应快、低频响应缓的滤波器，可以用来融合传感器数据，如陀螺仪和加速度计。
原理是通过设置高频补偿系数和低频补偿系数来平衡高频和低频数据的权重，从而得到更稳定和平滑的角度估计值。