设计了滑模控制器控制执行机构以对抗外部干扰，使被控对象因外部干扰产生的运动减小，现在在干扰小点的时候控制效果不错，但在干扰较大的时候，效果不佳。初步怀疑是因为给执行机构加了约束，使得干扰较大时输入饱和比较严重。希望能得到一些改进的建议
在滑模控制中，输入饱和是一个很常见的问题。当干扰较大时，控制器可能会产生较大的输出，从而导致输入饱和。这样就会对系统的性能造成负面影响。
为了解决这个问题，可以尝试以下方法：
增加滑模控制器的积分项，以便于快速减小输入。
使用双滑模控制，可以通过控制积分项的积分上限来防止输入饱和。
尝试使用滑模合成控制，它可以通过将滑模控制和其他控制策略相结合来减小输入饱和的影响。
此外，你还可以尝试对系统进行仿真，以便于更好地了解滑模控制器在不同干扰条件下的表现。这样可以帮助你找到滑模控制器的瓶颈，从而更好地改进控制策略。