ERROR: cannot launch node of type [voice_app/iat_publish]: Cannot locate node of type [iat_publish] in package [voice_app]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
ERROR: cannot launch node of type [voice_app/voice_assistant]: Cannot locate node of type [voice_assistant] in package [voice_app]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)我想要达到的结果，如果你需要快速回答，请尝试 “付费悬赏”
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这个错误的原因是 ROS 无法找到名为 iat_publish 和 voice_assistant 的节点。
要解决这个错误，需要确保以下几点：
1.在 voice_app 包中存在名为 iat_publish 和 voice_assistant 的节点。
2.节点文件的权限设置为可执行（chmod +x）。
3.节点文件的路径被正确指定，包含在 voice_app 包的路径中。
4.在运行代码之前，已经正确地启动了 ROS 环境。
如果以上几点都已经满足，那么可以尝试重新运行代码，看看是否能够解决这个错误。
你需要使用 chmod +x
这些错误消息表明，ROS系统无法找到您尝试启动的节点所在的软件包中。首先，请确保您在系统中已经安装了voice_app软件包。如果安装了，请确保您的系统路径中包含了voice_app软件包的安装目录。
另外，请检查软件包中是否存在iat_publish和voice_assistant这两个节点。如果存在，请确保这两个文件的可执行权限设置正确。您可以使用以下命令来检查并设置文件的可执行权限：
chmod +x /path/to/file
最后，如果仍然无法解决问题，可能是因为缺少依赖关系，或者是因为软件包中存在错误导致无法正常工作。建议您检查一下错误日志，以便获取更多信息。
这个错误提示表明在运行节点时，ROS无法在package [voice_app]中找到类型为[iat_publish]或[voice_assistant]的节点。
应确保这些节点文件存在于包路径中，并且具有可执行权限。可以使用以下命令来检查文件是否存在：
find [package_name] -name [node_name]
如果文件不存在，就可能是未正确构建包，或者在构建过程中出现了错误。可以试试运行以下命令：
catkin_make --pkg [package_name]
如果文件存在，但没有可执行权限，可以使用以下命令设置权限：
chmod +x [package_path]/[node_name]
仅供参考，望采纳，谢谢。