关于对于control_toolbox::Pid工具的疑问！(语言-c++)

在官方给出的控制单关节样例中用

pid_controller_.init(ros::NodeHandle(n, "pid")

来从参数服务器上设置的pid数据加载PID控制器。
但对于多个关节的控制器并加以区分呢？

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想要多个关节使用不同的 PID 控制器，你可以使用节点句柄的命名空间来区分不同的关节。例如，对于第一个关节，你可以使用如下代码加载 PID 控制器：

pid_controller_1.init(ros::NodeHandle(n, "pid_1"));

对于第二个关节，你可以使用如下代码加载 PID 控制器：

pid_controller_2.init(ros::NodeHandle(n, "pid_2"));

这样，你就可以在参数服务器上为每个关节分别设置不同的 PID 参数了。