TMC5160驱动问题

公司开发需要，使用TMC5160驱动86电机，用的spi方式，遇到一些问题一直无法解决，特来请教各位！
1、电机启动有时候是正转，有时候是反转。没有规律！
2、增大输出电流反而低速时转不动，一直在抖。
3、停止时有时不锁轴。
我找过相关技术人员咨询，他们也说不出所以然，就说板子布局走线的问题，他们的测试板也是有有2、3问题，这个我怀疑是否是寄存器配置的问题，说到正反转，原理图对照他们的原理图，区别在于mos的使用，他们mosAO4882,功率比较小，我用的是IRF540大功率mos，是否问题出在这，我考虑过死区时间的影响。

以下是我的TMC5160寄存器配置，i是片选，读写寄存器没问题！

TMC5160_write_data(i,0x00,0x00000000);//GCONF: 
    TMC5160_write_data(i,0x09,0x00010606);//
    TMC5160_write_data(i,0x0A,0x00180410);//
    TMC5160_write_data(i,0x0b,0x00000081);//
    TMC5160_write_data(i,0x10,0x0007120a); //
    TMC5160_write_data(i,0x11,0x0000000A);//
    TMC5160_write_data(i,0x6C,0x07410153);//    
    TMC5160_write_data(i,0x26,50000);//AMAX:
    TMC5160_write_data(i,0x27,0);//VMAX
    TMC5160_write_data(i,0x13,0x1f4);//TPWMTHRS:96        

用的速度模式

还望各位解惑！

没用过这款芯片。但是步进电机的驱动相当好查。先降低输出脉冲的频率，用示波器抓步进脉冲波形。一看就知道了。而且你这个还只是两相的步进电机，最好查了。

TMC5160步进电机驱动芯片，简析
借鉴下
https://blog.csdn.net/u013921164/article/details/123901533

检测下输出脉冲吧，估计有被中断的现象