如何在MATLAB中运行RTB机器人工具箱轨迹规划代码？

在MATLAB中，RTB机器人工具箱轨迹规划代码无法运行，

clear;clc;
L(1)= Link('revolute','d',1.86,'a',0,'alpha',pi/2);

L(2) = Link('revolute','d',0,'a',2.6,'alpha',0,'offset',pi/2);

L(3) = Link('revolute','d' ,0,'a', sqrt(2.79^2+1.17^2),'alpha',0,'offset',-atan(278/117));

L(4) = Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',atan(278/117));

L(5) = Link('revolute','d',1.19,'a',0,'alpha',0);

Five_dof= SerialLink(L, 'name','RASCAL');

Five_dof.base = transl(0,0,1.28);

Five_dof.teach



P1=[0.3,-0.5,0];
P2=[0.3,0.5,0.5];
t=linspace(0,2,51);
Traj=mtraj(@tpoly,P1,P2,t);

n=size(Traj,1);
T=zeros(4,4,n);
for i=1:n
    T(:,:,i)=transl(Traj(i,:))*trotx(180);
end

Qtraj=ur3.ikunc(T);
figure(1)

结果只有这么一张图，和不加轨迹规划代码一样，请问如何解决，谢谢。

不知道你是否借鉴过这篇实例【Matlab机器人工具箱（3）——轨迹规划】，里面有讲到和你一样的题型【机器人关节空间轨迹规划】，链接：https://blog.csdn.net/weixin_43502392/article/details/105634856