moveit机械臂规划pick规划失败

ubuntu18.04 ROS-melodic 运行《ROS机器人开发实践》古月居Moveit机械臂教程部分：pick and place代码运行失败

报错信息截图如下所示

Moveit输出的日志信息总是提示有两个link会碰撞，但是这个位置应该很容易达到呀

我尝试将规划实践和pick的规划次数调的很大，仍然pick 规划失败，到底是哪里可能出现问题了呢？