怎样通过编码器转向90度之后继续能跑PID

怎样通过编码器转向90度之后继续能跑PID；现在是计算脉冲转90度后，定时器无法测速（速度会清零，所以转向之前会把定时器中断关闭，但是之后无法打开）；没有办法控制PID。