Unity3D如何以自身为轴进行旋转

#如何使用欧拉角或者四元数以自身为轴进行旋转

float h = Input.GetAxis("Horizontal");
        float angle = 30 * h;
        float J = Input.GetAxis("Horizontal");
        float angle2 = 27 * J;
        Quaternion to = Quaternion.Euler(0, angle, -angle2);
        transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, to, 0.05f);

这是我设置的物体左右旋转和滚转的代码，但是只能在空间坐标轴上进行旋转，如何以自身为轴进行旋转？

可以去学习一下用这个api：transform.Rotate ，需要围绕自身哪个轴转，就改变哪个轴的值，另外两个轴设置为0